햇살론 - 편집 역사

햇살론: 1

2021-06-22T16:38:39Z

햇살론: 1

2021-06-22T16:37:52Z

햇살론: /* 설계 */

2021-06-21T13:45:13Z

‎설계

햇살론: /* 이론적 계산 및 시뮬레이션 */

2021-06-21T13:44:26Z

‎이론적 계산 및 시뮬레이션

햇살론: /* 특허 출원 내용 */

2021-06-21T13:42:33Z

‎특허 출원 내용

햇살론: /* 향후계획 */

2021-06-21T13:42:12Z

‎향후계획

햇살론: /* 완료작품의 평가 */

2021-06-21T13:41:56Z

‎완료작품의 평가

햇살론: /* 관련사업비 내역서 */

2021-06-21T12:57:23Z

‎관련사업비 내역서

햇살론: /* 완료 작품의 소개 */

2021-06-21T12:56:49Z

‎완료 작품의 소개

햇살론: /* 시장상황에 대한 분석 */

2021-06-21T12:53:48Z

‎시장상황에 대한 분석

@@ 137번째 줄: / 137번째 줄: @@
   - 드론 조종 코드에서 웹소켓 서버 오픈
   - 웹서버는 드론 외부에서 열고 사용자는 컴패니언 컴퓨터와 연결된 무선인터넷의 내부 IP를 사용해서 드론의 설정값 전달
 ===이론적 계산 및 시뮬레이션===

@@ 48번째 줄: / 48번째 줄: @@
 *전 세계적인 기술현황
 ○ (해외) 드론의 본격적인 사용화에 대비하여 운영기준 연구와 더불어 시장 선점을 위한 기술개발, 주요 경쟁분야에
-대한 투자가 적극적으로 이루어지고 있음
+대한 투자가 적극적으로 이루어지고 있음<br>
-- (미국) 운영기준 개발, 항공교통관계 프로세스, 충돌감지 및 회피 기술, 데이터링크 기술, 위험도 평가 연구
+- (미국) 운영기준 개발, 항공교통관계 프로세스, 충돌감지 및 회피 기술, 데이터링크 기술, 위험도 평가 연구 등을 중점으로 추진(2021년까지 국립과학재단(NSF) 무인기 분야 기초연구 지원 규모 400억 원 가량)<br>
-등을 중점으로 추진(2021년까지 국립과학재단(NSF) 무인기 분야 기초연구 지원 규모 400억 원 가량)
+- (중국) 시스템 표준 및 감항, 기술기준 연구, 상황 인식 및 충돌 회피, 클라우드 비행시스템 개발, Anti 드론 기술 연구 추진
 - (중국) 시스템 표준 및 감항, 기술기준 연구, 상황 인식 및 충돌 회피, 클라우드 비행시스템 개발, Anti 드론
-기술 연구 추진
+○ (국내) 국내 민수용 드론 기술의 수준은 초기 단계에 머물러 가치평가가 어렵지만, 8대 핵심 부품 기술은 선진국 대비 약 10~50%p의 격차가 존재<br>
-○ (국내) 국내 민수용 드론 기술의 수준은 초기 단계에 머물러 가치평가가 어렵지만, 8대 핵심 부품 기술은 선진국
+- H/W 기술 수준은 높은 편이지만 군수용·공공목적용 개발에 치중되어 있음<br>
-대비 약 10~50%p의 격차가 존재
+- 경쟁력 있는 소형 드론 핵심기술은 현재까지 개발사례가 적음<br>
-- H/W 기술 수준은 높은 편이지만 군수용·공공목적용 개발에 치중되어 있음
+- ‌S/W 기술 또한 재난현장, 공간정보 측량 등 기존 농업용, 영상용에서 발전된 특수한 활용 확대 기술 개발 사례는 적은 편<br>
-- 경쟁력 있는 소형 드론 핵심기술은 현재까지 개발사례가 적음
+- 서비스 분야는 잠재가치가 큰 물류, 충돌방지 서비스 기술 연구개발 중으로, 시장은 아직 활성화되지 않은 상황<br>
-- ‌ ‌S/W 기술 또한 재난현장, 공간정보 측량 등 기존 농업용, 영상용에서 발전된 특수한 활용 확대 기술 개발
+- 소형 드론의 주요 부품 기술 수준은 세계 최고 대비 65% 수준에 달하지만, 스마트폰과 공통으로 사용되는 부품(AP, 배터리, 디스플레이, S/W 등)의 경우 세계적 수준<br>
 *특허조사 및 특허 전략 분석
-○ 1978년~2016년까지 윈텔립스를 활용하여 분석한 자료에 따르면, 드론기술 관련 특허는 총 5,752건으로, 출원
+○ 1978년~2016년까지 윈텔립스를 활용하여 분석한 자료에 따르면, 드론기술 관련 특허는 총 5,752건으로, 출원 건수와 증감폭은 국가별로 차이가 있으나 전반적으로 최근까지는 꾸준한 증가 추세<br>
-건수와 증감폭은 국가별로 차이가 있으나 전반적으로 최근까지는 꾸준한 증가 추세
+○ (국내) 1990년 후반부터 본격적으로 출원 활동을 시작하였으며, 내국인 출원 비율이 88%로 주요국가 중에서 가장 기술자립도가 높은 것으로 나타남<br>
-○ (국내) 1990년 후반부터 본격적으로 출원 활동을 시작하였으며, 내국인 출원 비율이 88%로 주요국가 중에서 가장
+- 국내 출원인 수와 출원 건수는 2009년도 이후 큰 폭으로 증가하고 있어, 관련 기술에 대한 연구개발이 활발히 진행됨을 알 수 있음<br>
-기술자립도가 높은 것으로 나타남
+- 현재 국내 드론 관련 특허는 16000개 이상, 그러나 드론과 러닝을 결합한 특허는 존재하지 않는 것으로 확인 됨.
 *기술 로드맵
@@ 77번째 줄: / 70번째 줄: @@
 ====시장상황에 대한 분석====
 *경쟁제품 조사 비교
-현재 드론과 건강을 결합한 헬스케어형 드론은 국내에 존재하지 않는 것으로 조사됨.
+현재 드론과 건강을 결합한 헬스케어형 드론은 국내에 존재하지 않는 것으로 조사됨.<br>
 일본 고바야시 아키히토의 저서 '드론 비지니스'에 따르면 일본에서는 드론 페이스메이커를 이용한 조깅 생활 변화에 대한 전망을 내비치고 있음.
@@ 147번째 줄: / 140번째 줄: @@
 ===이론적 계산 및 시뮬레이션===
- ◇ OpenCV 영상처리
+◇ OpenCV 영상처리
 . Wrapping 변환
@@ 162번째 줄: / 155번째 줄: @@
 . 결정된 분포도를 기준으로, slide_window_search를 진행한다.
+ 전체화면에서 라인이 있는 부분의 인덱스만 저장, 작은 window 사이즈로 그것들을 나눈다. window들(4개)은 연속적으로 존재하기에 직선은 물론 곡선까지 나타낼 수 있다.
-전체화면에서 라인이 있는 부분의 인덱스만 저장, 작은 window 사이즈로 그것들을 나눈다. window들(4개)은 연속적으로 존재하기에 직선은 물론 곡선까지 나타낼 수 있다.
+ 드론의 현재 위치와 인식한 라인의 중간지점의 각도로 드론의 방향을 결정하는데 라인 인식이 안 되면 90도를 리턴한다.
-드론의 현재 위치와 인식한 라인의 중간지점의 각도로 드론의 방향을 결정하는데 라인 인식이 안 되면 90도를 리턴한다.
+ left_current = 이미지의 왼쪽에 있는 값 중 가장 큰 값을 가진 인덱스
-left_current = 이미지의 왼쪽에 있는 값 중 가장 큰 값을 가진 인덱스
+ good_left = window 안에 있는 부분만을 저장
-good_left = window 안에 있는 부분만을 저장
+ good_left의 길이가 50보다 작으면 다음 window의 left_current는 good_left의 nonzero_x의 인덱스 good_left의 값을 가지는 인자들의 mean값.
 . 인식한 라인을 채우는 fillpoly 함수를 이용하여 라인을 색으로 채운다.
+ fillPoly함수로 왼쪽 선과 오른쪽 선을 포함하는 다각형을 그리고, pts_mean은 선과 선 사이의 center값으로 휘어진 곡선의 정도 등을 알 수 있다.
-fillPoly함수로 왼쪽 선과 오른쪽 선을 포함하는 다각형을 그리고, pts_mean은 선과 선 사이의 center값으로 휘어진 곡선의 정도 등을 알 수 있다.
+ Warpping 함수에서 가져온 값 minv를 이용해 원근감을 다시 준 이미지에 addWeighted함수로 다각형 색을 연하게 합성하는 작업으로 최종 라인이 그려지게 된다.
-Warpping 함수에서 가져온 값 minv를 이용해 원근감을 다시 준 이미지에 addWeighted함수로 다각형 색을 연하게 합성하는 작업으로 최종 라인이 그려지게 된다.
+ 동시에 드론과 라인의 위치를 통해 각도를 구한다.
-동시에 드론과 라인의 위치를 통해 각도를 구한다.
+ 단, 30도 이상의 급격한 각도변화는 예외 처리한다.
 위 과정을 통해 현재 내가 속해있는 트랙을 구분할 수 있다.
- ◇ 영상 처리 정보를 활용한 드론의 이동
+◇ 영상 처리 정보를 활용한 드론의 이동
 영상 처리 과정을 통해 현재 내가 속한 트랙의 가운데 지점을 검출해 낼 수 있었다.
-드론의 Yaw 값은 드론의 현재 각도 값이라고 할 수 있는 값이다. 범위의 중앙을 검출해냈고, 화면의 중앙이 드론의 위치라고 가정하면, 범위 중앙 쪽으로 계속 회전을 하며 나아가면 라인을 벗어나지 않으면서 직선주로와 곡선주로 모두 잘 갈 수 있다는 사실을 유도해 내었다.
+또, 정해진 속도로 x축 방향의 이동과 y축 방향의 이동을 항상 일정하게 해야 하므로 각속도를 이용하였다.<br>
+N_loc이 y축 방향의 좌표, E_loc이 x축 방향의 좌표라고 할 때, 현재 각도 yaw를 radian으로 변환한 후, 이를 cos, sin 해주면 각각의 방향 벡터의 합은 항상 일정하게 1을 가리킨다.<br>
-또, 정해진 속도로 x축 방향의 이동과 y축 방향의 이동을 항상 일정하게 해야 하므로, 각속도를 이용하였다.
+여기에 velocity와 시간 초 사이를 뜻하는 interval을 곱해주면 1초의 시간동안 velocity만큼 일정하게 전진하는 값을 얻을 수 있다.<br>
-N_loc이 y축 방향의 좌표, E_loc이 x축 방향의 좌표라고 할 때, 현재 각도 yaw를 radian으로 변환한 후, 이를 cos, sin 해주면 각각의 방향 벡터의 합은 항상 일정하게 1을 가리킨다. 여기에 velocity와 시간 초 사이를 뜻하는 interval을 곱해주면 1초의 시간동안 velocity만큼 일정하게 전진하는 값을 얻을 수 있다.
+N_loc += interval * velocity * math.cos(math.pi * self.yaw / 180)<br>
 E_loc += interval * velocity * math.sin(math.pi * self.yaw / 180)
@@ 231번째 줄: / 222번째 줄: @@
 ===향후계획===
-  ◇ 인식률 개선
+  - 인식률 개선
+  - 앱을 통하여 원하는 때에 시작과 종료를 할 수 있는 기능
-  ◇ 앱을 통하여 원하는 때에 시작과 종료를 할 수 있는 기능
+  - 속도와 시간을 알맞게 조절하여 코스를 설정
+  - 실제 드론에 적용
-  ◇ 속도와 시간을 알맞게 조절하여 코스를 설정
+  - 특허 출품
 ===특허 출원 내용===
 아직 진행된 바 없음

← 이전 판		2021년 6월 21일 (월) 13:45 판
145번째 줄:		145번째 줄:
	- 웹서버는 드론 외부에서 열고 사용자는 컴패니언 컴퓨터와 연결된 무선인터넷의 내부 IP를 사용해서 드론의 설정값 전달		- 웹서버는 드론 외부에서 열고 사용자는 컴패니언 컴퓨터와 연결된 무선인터넷의 내부 IP를 사용해서 드론의 설정값 전달

−	~~===개념설계안===~~
−	내용

	===이론적 계산 및 시뮬레이션===		===이론적 계산 및 시뮬레이션===

@@ 149번째 줄: / 149번째 줄: @@
 ===이론적 계산 및 시뮬레이션===
-내용
+ ◇ OpenCV 영상처리
 ===상세설계 내용===

← 이전 판		2021년 6월 21일 (월) 13:42 판
201번째 줄:		201번째 줄:

	===특허 출원 내용===		===특허 출원 내용===
−	내용	+	아직 진행된 바 없음

@@ 187번째 줄: / 187번째 줄: @@
 ===완료작품의 평가===
-내용
+[[파일:햇살론평가.PNG]]
 ===향후계획===

@@ 184번째 줄: / 184번째 줄: @@
 ===관련사업비 내역서===
-내용
+각자 재택 작업으로 별다른 구매활동을 하지 않았음.
 ===완료작품의 평가===

@@ 179번째 줄: / 179번째 줄: @@
 ===완료 작품의 소개===
 ====프로토타입 사진 혹은 작동 장면====
-내용
+[[파일:드론주행.png]]
 ====포스터====
-내용
+[[파일:드론설정.png]]
 ===관련사업비 내역서===

@@ 77번째 줄: / 77번째 줄: @@
 ====시장상황에 대한 분석====
 *경쟁제품 조사 비교
-내용
+현재 드론과 건강을 결합한 헬스케어형 드론은 국내에 존재하지 않는 것으로 조사됨.
 *마케팅 전략 제시
-내용
+헬스 케어와 드론의 결합을 중심으로 삼은 홍보가 주가 될 예정
 ===개발과제의 기대효과===