희희 - 편집 역사

희희: /* 완료작품의 평가 */

2018-06-28T07:32:24Z

‎완료작품의 평가

희희: /* 개발사업비 내역서 */

2018-06-28T07:32:10Z

‎개발사업비 내역서

희희: /* 개발사업비 내역서 */

2018-06-28T07:31:56Z

‎개발사업비 내역서

희희: /* 개발사업비 내역서 */

2018-06-28T07:31:34Z

‎개발사업비 내역서

희희: /* 자재소요서 */

2018-06-28T07:31:13Z

‎자재소요서

희희: /* Web Server */

2018-06-28T07:30:53Z

‎Web Server

희희: /* UV4L Camera Control Panel */

2018-06-28T07:30:41Z

‎UV4L Camera Control Panel

희희: /* Camera Configuration for SLAM */

2018-06-28T07:30:21Z

‎Camera Configuration for SLAM

희희: /* UV4L */

2018-06-28T07:30:06Z

‎UV4L

희희: /* ORB SLAM2 */

2018-06-28T07:29:41Z

‎ORB SLAM2

@@ 604번째 줄: / 604번째 줄: @@
 ===완료작품의 평가===
 {|cellpadding="10" cellspacing="0" border="1" width="100%"
-|평가항목
+|'''평가항목'''
-|평가방법
+|'''평가방법'''
-|적용기준
+|'''적용기준'''
-|개발 목표치
+|'''개발 목표치'''
-|비중(%)
+|'''비중(%)'''
-|평가결과
+|'''평가결과'''
 |-
 |1.실시간 사진 및 동영상 전송

@@ 595번째 줄: / 595번째 줄: @@
+|
 |-
-|합계
+|'''합계'''
-|6
+|'''6'''
+|
-|3076.3
+|'''3076.3'''
+|
 |}

@@ 551번째 줄: / 551번째 줄: @@
 ===개발사업비 내역서===
 {|cellpadding="10" cellspacing="0" border="1" width="100%"
-|rowspan="2"|'''항목
+|rowspan="2"|'''항목'''
-(품명, 규격)'''
+'''(품명, 규격)'''
 |rowspan="2"|'''수량'''
 |rowspan="2"|'''단가'''
@@ 562번째 줄: / 562번째 줄: @@
 |'''현금'''
 |-
-|rowspan="5"|'''직
+|rowspan="5"|'''직'''
-접
+'''접'''
-개
+'''개'''
-발
+'''발'''
-비'''
+'''비'''
 |학생인건비(학사과정 개발자)
 |3

@@ 551번째 줄: / 551번째 줄: @@
 ===개발사업비 내역서===
 {|cellpadding="10" cellspacing="0" border="1" width="100%"
-|rowspan="2"|항목
+|rowspan="2"|'''항목
-(품명, 규격)
+(품명, 규격)'''
-|rowspan="2"|수량
+|rowspan="2"|'''수량'''
-|rowspan="2"|단가
+|rowspan="2"|'''단가'''
-|colspan="2"|금액 (단위 : 천 원)
+|colspan="2"|'''금액 (단위 : 천 원)
-|rowspan="2"|비고
+|rowspan="2"|'''비고'''
 |-
-|계
+|'''계
-|현금
+|'''현금'''
 |-
-|rowspan="5"|직
+|rowspan="5"|'''직
 접
@@ 570번째 줄: / 570번째 줄: @@
 발
-비
+비'''
 |학생인건비(학사과정 개발자)
 |3

@@ 516번째 줄: / 516번째 줄: @@
 ====자재소요서====
 {| cellpadding="10" cellspacing="0" border="1" width="100%"
-|부품번호
+|'''부품번호'''
-|부품명
+|'''부품명'''
-|규격
+|'''규격'''
-|재질
+|'''재질'''
-|수량
+|'''수량'''
-|구매, 외주, 제작
+|'''구매, 외주, 제작'''
-|비고
+|'''비고'''
 |-
 |1

@@ 483번째 줄: / 483번째 줄: @@
 =====Web Server=====
 Node.js의 express 프레임워크를 기반으로 웹 서버 구축. 웹 페이지에서 사용자에게 받은 명령을 Ohmni 로봇에게 전달한다. (이때, Ohmni 로봇에는 ms단위로 서버에게 request를 보내는 페이지가 띄워져있다.)
-  [ 사용자 <-> Ohmni ]
+  '''[ 사용자 <-> Ohmni ]'''
 . 사용자는 조작 페이지에 접속해 서버에게 원하는 명령을 request한다.
 . 서버에서는 사용자에게 받은 request를 명령 queue에 삽입한다.

@@ 446번째 줄: / 446번째 줄: @@
 UV4L에서 제공하는 카메라 configuration을 조정해주는 값이다.. 카메라로 똑같이 촬용한 뒤 제공하는 영상의 값을 수정하는 것이다. 수정할 수 있는 항목은 다음과 같다.
-  - 편집가능 항목
+  '''- 편집가능 항목'''
   ●brightness : 영상의 밝기이다. 높은 값을 줄수록 밝다. 기본값은 50.
   ●contrast : 영상의 각 부분 사이의 대조를 뜻한다. 값이 높을수록 대조가 크다. 기본 값은 50. SLAM은 특징점을 잡아내는 게 중요하므로 조금 높은 값을 주었다.

@@ 412번째 줄: / 412번째 줄: @@
 카메라로 3차원 공간을 촬영하면 어디서 사진을 촬영했느냐에 따라 차이가 생긴다. 이때의 차이를 역이용한 것이 SLAM 기술인데 여러 방향에서 촬영된 사진들을 조합하여 촬영 위치를 역추적하는 것이다. 따라서 카메라와 실제 이미지 사이의 변형되는 정도나 방식이 중요하게 작용하는데 이러한 내부요인을 제거해야 3차원 공간좌표에 온전히 영상을 복원할 수 있기 때문이다. 이때 이 내부요인을 구하는 과정을 Camera Calibration이라고 한다.
-  - 주요 용어들
+  '''- 주요 용어들'''
     ●	카메라 내부 파라미터 : 초점거리, 주점, 비대칭계수 등 카메라 제조 과정 등에서 이미 결정된 값들을 뜻한다.
     ●	카메라 외부 파라미터 : 카메라 좌표와 실제 세상에서의 좌표 사이의 변환 관계를 설명하는 파라미터이다. 즉 카메라가 어떤 위치에 어떤 방향으로 설치되어 있느냐에 영향을 받는 값으로써 우리가 수행하려는 Ohmni robot에 장착된 파이카메라를 이용, SLAM을 수연산하는 데는 큰 문제가 없다.
@@ 424번째 줄: / 424번째 줄: @@
 [[파일:희희 Calibration1.jpg||섬네일|가운데|Calibration에서의 초점거리]]
-  - Calibration 계산 과정
+  '''- Calibration 계산 과정'''
   카메라 촬영에서 실제 좌표(X,Y,Z)에서 영상좌표(X, Y)로 옮기는 과정은 다음과 같다.
   [[파일:희희 Calibration2.jpg|||가운데|내부 파라미터를 포함한 계산]]

@@ 374번째 줄: / 374번째 줄: @@
 UV4L은 원래 실제 또는 가상 비디오 입출력 장치용 Video4Linux2 호환, 크로스 플랫폼, 사용자 공간 드라이버의 모듈 식 모음으로 고안되었다. 원래의 의도를 그대로 유지하면서 UV4L은 수년 동안 진화해 왔으며, 현재 선택적으로 IoT 장치 용으로 만들어진 일반 용도의 스트리밍 서버 플러그인을 포함하고 있다. 또한, 다수의 표준 및 현대식 내장형 웹 응용 프로그램을 사용할 수 있는 사용자 지정 웹 응용 프로그램을 제공한다. 암호화, 양방향 데이터 채널, 오디오 및 비디오 스트리밍 또는 웹을 통한 회의와 같은 실시간 커뮤니케이션을 위한 서비스 UV4L은 또한 자체 사용자 정의 응용 프로그램을 구현하려는 개발자에게 RESTful API를 제공한다.
-  -주요 특징들
+  '''- 주요 특징들'''
     ●HTTP / HTTPS 프로토콜 모두 지원한다.
     ●표준 HTML5에서 스트리밍 및 재생하는 동안 기록된다.
@@ 387번째 줄: / 387번째 줄: @@
     ●'user’, ‘admin’, ‘config’ 그리고 ‘www’ 사용자 인증을 지원한다.
-  -Streaming Server : Real-time HTTP/HTTPS Streaming Server with the native uv4l-server module
+  '''- Streaming Server : Real-time HTTP/HTTPS Streaming Server with the native uv4l-server module'''
   UV4L 서버 모듈은 HTTP/HTTPS 프로토콜을 통해 어느 브라우저에서나 동시에 액세스 할 수 있는 카메라 별 스트리밍 서버를 가능하게 하는 UV4L용 플러그인이다.
   무엇보다도, 비디오 스트림을 다양한 방식으로 볼 수 있는 웹 인터페이스와 모든 Video4Linux로 스트리밍하는 동안 카메라 설정을 완벽하게 제어할 수 있는 제어 페이지를 제공한다. 보안 HTTPS 프로토콜 외에도 일반 및 관리자(admin) 사용자 모두에 대한 기본 인증도 지원된다.
@@ 395번째 줄: / 395번째 줄: @@
   비디오 스트림을 보기 위해 반드시 브라우저가 필요한 것은 아니다. 비디오를 표시하는 대체 응용 프로그램으로 VLC를 사용하기도 한다. VLC 내에서 HTTP / HTTPS 를 통해 거의 모든 종류의 스트림 형식을 볼 수 있고 코드 변환 및 기록이 가능하다.
-  -RESTful API
+  '''- RESTful API'''
   UV4L에 의해 지원되는 RESTful API이다.
   이 API는 Streaming Server module이 설치되어 있다면 사용 가능하다.

@@ 285번째 줄: / 285번째 줄: @@
 [[파일:희희 ORB SLAM2.jpg||섬네일|가운데|ORB SLAM의 설계]]
-  - ORB-SLAM2의 3가지 주요 병렬 스레드
+  '''- ORB-SLAM2의 3가지 주요 병렬 스레드'''
 . Tracking
   - Local map에 대한 특징점 매치를 발견하고 Motion-only BA(Bundle adjustment)를 적용하여 reprojection error를 최소화함으로써 매 frame마다 카메라를 localization한다.
@@ 299번째 줄: / 299번째 줄: @@
   - pose-graph 최적화를 수행한 후, 네번째 스레드를 시작하여 최적의 구조 및 동작 솔루션을 계산한다.
-  A. Monocular, Close Stereo, Far Stereo Keypoints
+  '''A. Monocular, Close Stereo, Far Stereo Keypoints'''
   [[파일:희희 ORB SLAM3.jpg||섬네일|가운데|Stereo방식과 RGB-D방식의 차이]]
@@ 315번째 줄: / 315번째 줄: @@
   - Key point는 왼쪽 이미지의 두 좌표 x_m=(u_L,v_L) 로 정의되며 Stereo 일치를 찾을 수 없거나 RGB-D의 경우에 유효하지 않은 깊이 값을 갖는 모든 ORB에 해당한다. 이러한 점은 여러 보기에서 삼각형으로만 표시되며 눈금 정보는 제공하지 않지만 회전 및 평행 이동 추정에 기여한다.
-  B. System Bootstrapping
+  '''B. System Bootstrapping'''
   - Stereo 또는 RGB-D 카메라를 사용하는 주된 이점 중 하나는 한 프레임의 깊이 정보를 가짐으로써 Monocular의 경우처럼 모션 초기화의 특정 구조가 필요 없다는 것이다.
   - 시스템을 시작할 때 첫번째 프레임으로 키 프레임을 만들고, pose를 원점으로 설정하고 모든 Stereo 키 포인트로부터 초기 맵을 만든다.
-  C. Bundle Adjustment with Monocular and Stereo Constraints
+  '''C. Bundle Adjustment with Monocular and Stereo Constraints'''
 ) Motion-only BA
   - Tracking스레드에서 카메라 pose를 최적화한다.
@@ 344번째 줄: / 344번째 줄: @@
   - Full BA는 gauge freedom를 제거하기 위해 고정된 원점 키 프레임을 제외하고 지도의 모든 키 프레임과 점이 최적화 된 로컬 BA의 특정 사례이다.
-  D. Loop Closing and Full BA
+  '''D. Loop Closing and Full BA'''
   - Loop closing은 두 단계로 수행된다.
 . Loop를 감지하고, 유효성을 검사한다.
@@ 355번째 줄: / 355번째 줄: @@
   - 업데이트되지 않은 점은 참조 키 프레임에 적용된 보정에 따라 변형된다.
-  E. Keyframe Insertion
+  '''E. Keyframe Insertion'''
   - ORB-SLAM2는 Monocular ORB-SLAM에 도입된 정책에 따라 키 프레임을 자주 삽입하고 나중에 중복된 키 프레임을 제거한다.
@@ 362번째 줄: / 362번째 줄: @@
   - 추적된 닫기 점의 수가 T_τ 이하로 떨어지고 프레임이 최소한 T_∁의 가까운 입체 점을 만들 수 있으면 시스템에서 새 키 프레임을 삽입한다. T_τ=100,T_∁=70 이 잘 작동한다.
-  F. Localization Mode
+  '''F. Localization Mode'''
   - 환경에 중대한 변화가 없는 한 잘 매핑 된 영역에서 lightweight long-term localization 에 유용할 수 있는 모드이다..
   - Local mapping 및 loop closing 스레드가 비활성화되고 필요에 따라 relocalization을 사용하여 카메라가 tracking에 의해 지속적으로 localize된다.