http://capstone.uos.ac.kr/mie/index.php?action=history&feed=atom&title=8%EC%A1%B0-%EC%B5%9C%EB%B0%95%EC%82%AC%EA%B3%B5%EB%85%B8%EC%9E%84 8조-최박사공노임 - 편집 역사 2026-06-08T08:49:06Z 이 문서의 편집 역사 MediaWiki 1.28.2 http://capstone.uos.ac.kr/mie/index.php?title=8%EC%A1%B0-%EC%B5%9C%EB%B0%95%EC%82%AC%EA%B3%B5%EB%85%B8%EC%9E%84&diff=11324&oldid=prev Mie2022208: /* 완료작품의 평가 */ 2022-12-20T10:59:50Z <p>‎<span dir="auto"><span class="autocomment">완료작품의 평가</span></span></p> <table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface"> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <tr style='vertical-align: top;' lang='ko'> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← 이전 판</td> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">2022년 12월 20일 (화) 10:59 판</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l463" >463번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">463번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===완료작품의 평가===</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===완료작품의 평가===</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:완료 작품의 평가_8조.png|가운데|500픽셀]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:완료 작품의 평가_8조.png|가운데|500픽셀<ins class="diffchange diffchange-inline">|섬네일|&lt;Figure 63&gt; 완료 작품의 평가</ins>]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===향후평가===</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===향후평가===</div></td></tr> </table> Mie2022208 http://capstone.uos.ac.kr/mie/index.php?title=8%EC%A1%B0-%EC%B5%9C%EB%B0%95%EC%82%AC%EA%B3%B5%EB%85%B8%EC%9E%84&diff=11323&oldid=prev Mie2022208: /* 개발사업비 내역서 */ 2022-12-20T10:59:32Z <p>‎<span dir="auto"><span class="autocomment">개발사업비 내역서</span></span></p> <table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface"> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <tr style='vertical-align: top;' lang='ko'> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← 이전 판</td> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">2022년 12월 20일 (화) 10:59 판</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l460" >460번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">460번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===개발사업비 내역서===</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===개발사업비 내역서===</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:개발사업비 내역서_8조.png|가운데|500픽셀]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:개발사업비 내역서_8조.png|가운데|500픽셀<ins class="diffchange diffchange-inline">|섬네일|&lt;Figure 63&gt; 개발사업비 내역서</ins>]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===완료작품의 평가===</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===완료작품의 평가===</div></td></tr> </table> Mie2022208 http://capstone.uos.ac.kr/mie/index.php?title=8%EC%A1%B0-%EC%B5%9C%EB%B0%95%EC%82%AC%EA%B3%B5%EB%85%B8%EC%9E%84&diff=11322&oldid=prev Mie2022208: /* 완료 작품의 소개 */ 2022-12-20T10:58:39Z <p>‎<span dir="auto"><span class="autocomment">완료 작품의 소개</span></span></p> <table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface"> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <tr style='vertical-align: top;' lang='ko'> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← 이전 판</td> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">2022년 12월 20일 (화) 10:58 판</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l451" >451번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">451번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===완료 작품의 소개===</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===완료 작품의 소개===</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====가. 프로토타입 사진 혹은 작동 장면====</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====가. 프로토타입 사진 혹은 작동 장면====</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:프로토타입 최박사공노임.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure 60&gt; <del class="diffchange diffchange-inline">자재소요서</del>]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:프로토타입 최박사공노임.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure 60&gt; <ins class="diffchange diffchange-inline">프로토타입 </ins>]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====나. 포스터====</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====나. 포스터====</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:포스터_최박사공노임.png|가운데|500픽셀]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:포스터_최박사공노임.png|가운데|500픽셀<ins class="diffchange diffchange-inline">|섬네일|&lt;Figure 61&gt; 포스터</ins>]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====다. 특허출원번호 통지서====</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====다. 특허출원번호 통지서====</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:출원번호통지서_8조.png|가운데|500픽셀]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:출원번호통지서_8조.png|가운데|500픽셀<ins class="diffchange diffchange-inline">|섬네일|&lt;Figure 62&gt; 출원번호통지서</ins>]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===개발사업비 내역서===</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===개발사업비 내역서===</div></td></tr> </table> Mie2022208 http://capstone.uos.ac.kr/mie/index.php?title=8%EC%A1%B0-%EC%B5%9C%EB%B0%95%EC%82%AC%EA%B3%B5%EB%85%B8%EC%9E%84&diff=11321&oldid=prev Mie2022208: /* 가. 프로토타입 사진 혹은 작동 장면 */ 2022-12-20T10:58:14Z <p>‎<span dir="auto"><span class="autocomment">가. 프로토타입 사진 혹은 작동 장면</span></span></p> <table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface"> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <tr style='vertical-align: top;' lang='ko'> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← 이전 판</td> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">2022년 12월 20일 (화) 10:58 판</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l451" >451번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">451번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===완료 작품의 소개===</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===완료 작품의 소개===</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====가. 프로토타입 사진 혹은 작동 장면====</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====가. 프로토타입 사진 혹은 작동 장면====</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:프로토타입 최박사공노임.png|가운데|500픽셀]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:프로토타입 최박사공노임.png|가운데|500픽셀<ins class="diffchange diffchange-inline">|섬네일|&lt;Figure 60&gt; 자재소요서</ins>]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====나. 포스터====</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====나. 포스터====</div></td></tr> </table> Mie2022208 http://capstone.uos.ac.kr/mie/index.php?title=8%EC%A1%B0-%EC%B5%9C%EB%B0%95%EC%82%AC%EA%B3%B5%EB%85%B8%EC%9E%84&diff=11320&oldid=prev Mie2022208: /* 자재소요서 */ 2022-12-20T10:57:38Z <p>‎<span dir="auto"><span class="autocomment">자재소요서</span></span></p> <table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface"> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <tr style='vertical-align: top;' lang='ko'> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← 이전 판</td> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">2022년 12월 20일 (화) 10:57 판</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l446" >446번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">446번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====자재소요서====</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====자재소요서====</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:자재소요서_8조.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">48</del>&gt; 자재소요서]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:자재소요서_8조.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">59</ins>&gt; 자재소요서]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==결과 및 평가==</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==결과 및 평가==</div></td></tr> </table> Mie2022208 http://capstone.uos.ac.kr/mie/index.php?title=8%EC%A1%B0-%EC%B5%9C%EB%B0%95%EC%82%AC%EA%B3%B5%EB%85%B8%EC%9E%84&diff=11319&oldid=prev Mie2022208: /* 소프트웨어 설계 */ 2022-12-20T10:57:26Z <p>‎<span dir="auto"><span class="autocomment">소프트웨어 설계</span></span></p> <table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface"> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <tr style='vertical-align: top;' lang='ko'> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← 이전 판</td> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">2022년 12월 20일 (화) 10:57 판</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l404" >404번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">404번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:Navigation을 진행하기 위해 우선 ROS에서 제공하는 gmapping 패키지 이용하여 맵을 생성한다. scout_gazebo_sim 패키지를 이용하여 Gazebo 환경에서 velodyne VLP-16 라이다 플러그인을 설치한 scout 모델을 불러오고, teleop_twist_keyboard 패키지를 이용해 키보드 입력을 통해 시뮬레이터 환경에서 scout 로봇을 이동시킨다. Velodyne 라이다의 pointcloud 정보를 tf로 변환하기 위해 laser_scan_matcher 노드와 static_transform_publisher 노드를 사용하게 되는데, laser_scan_mathcer는 odom-&gt;baselink 사이의 tf 변환을 제공하고 static_transform_publisher는 baselink-&gt;velodyne 사이의 tf 변환을 제공한다. Gmapping은 map-&gt;odom 사이의 tf 변환을 제공함으로써 최종적으로 map_server 패키지를 이용하여 2D 맵 정보가 담긴 map.pgm과 map.yaml 파일을 생성한다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:Navigation을 진행하기 위해 우선 ROS에서 제공하는 gmapping 패키지 이용하여 맵을 생성한다. scout_gazebo_sim 패키지를 이용하여 Gazebo 환경에서 velodyne VLP-16 라이다 플러그인을 설치한 scout 모델을 불러오고, teleop_twist_keyboard 패키지를 이용해 키보드 입력을 통해 시뮬레이터 환경에서 scout 로봇을 이동시킨다. Velodyne 라이다의 pointcloud 정보를 tf로 변환하기 위해 laser_scan_matcher 노드와 static_transform_publisher 노드를 사용하게 되는데, laser_scan_mathcer는 odom-&gt;baselink 사이의 tf 변환을 제공하고 static_transform_publisher는 baselink-&gt;velodyne 사이의 tf 변환을 제공한다. Gmapping은 map-&gt;odom 사이의 tf 변환을 제공함으로써 최종적으로 map_server 패키지를 이용하여 2D 맵 정보가 담긴 map.pgm과 map.yaml 파일을 생성한다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:SLAM-gmapping 구조도.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">40</del>&gt; SLAM-gmapping 구조도]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:SLAM-gmapping 구조도.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">51</ins>&gt; SLAM-gmapping 구조도]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:모바일 로봇의 Navigation을 위해 scout_navigation 패키지를 이용하였다. Navigation은 오도메트리(odometry), 상대위치변환(tfMessage), 거리 센서(sensor topics), 지도(map), 목적 좌표(move_base), 속도 명령(cmd_vel) 절차로 이루어진다. 이때 앞서 SLAM을 통해 얻은 map의 yaml 파일에 담긴 정보를 이용하게 된다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:모바일 로봇의 Navigation을 위해 scout_navigation 패키지를 이용하였다. Navigation은 오도메트리(odometry), 상대위치변환(tfMessage), 거리 센서(sensor topics), 지도(map), 목적 좌표(move_base), 속도 명령(cmd_vel) 절차로 이루어진다. 이때 앞서 SLAM을 통해 얻은 map의 yaml 파일에 담긴 정보를 이용하게 된다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:SLAM-navigation 구조도.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">41</del>&gt; SLAM-navigation 구조도]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:SLAM-navigation 구조도.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">52</ins>&gt; SLAM-navigation 구조도]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:2. 문 손잡이 인식 및 파지 단계 (실제 환경)</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:2. 문 손잡이 인식 및 파지 단계 (실제 환경)</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:매니퓰레이터가 문 손잡이를 잡고 열기 위한 이동과정에 대한 설명은 다음과 같다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:매니퓰레이터가 문 손잡이를 잡고 열기 위한 이동과정에 대한 설명은 다음과 같다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>아래는 이동 과정을 요약한 코드의 플로우 차트이다.&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>아래는 이동 과정을 요약한 코드의 플로우 차트이다.&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:문 손잡이 인식 및 파지 - 플로우 차트.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">42</del>&gt; 문 손잡이 인식 및 파지 - 플로우 차트]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:문 손잡이 인식 및 파지 - 플로우 차트.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">53</ins>&gt; 문 손잡이 인식 및 파지 - 플로우 차트]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:① ‘YOLO v5’ &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:① ‘YOLO v5’ &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:Realsense&#160; D435 카메라로부터 받은 이미지를 통해 문 손잡이를 인식하는 과정이다. 카메라에서 color 이미지를 저장한 뒤 yolov5 모델을 적용시킨다. 적용시킨 yolov5 모델은 약 200개의 문 손잡이 Dataset을 수집하여 학습을 진행하였다. 이때 원형 손잡이와 일자형 손잡이를 각각 라벨링하여 두 가지 문 손잡이 모두 인식할 수 있도록 학습시켰다. 손잡이의 중심 위치와 손잡이를 둘러싸는 바운딩박스의 x,y 크기정보 그리고 손잡이의 종류 정보를 얻는다. 해당 정보는 매니퓰레이터를 손잡이 근처로 이동시키는 과정, 정확하게 손잡이의 자세를 추정하는 과정에서 활용한다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:Realsense&#160; D435 카메라로부터 받은 이미지를 통해 문 손잡이를 인식하는 과정이다. 카메라에서 color 이미지를 저장한 뒤 yolov5 모델을 적용시킨다. 적용시킨 yolov5 모델은 약 200개의 문 손잡이 Dataset을 수집하여 학습을 진행하였다. 이때 원형 손잡이와 일자형 손잡이를 각각 라벨링하여 두 가지 문 손잡이 모두 인식할 수 있도록 학습시켰다. 손잡이의 중심 위치와 손잡이를 둘러싸는 바운딩박스의 x,y 크기정보 그리고 손잡이의 종류 정보를 얻는다. 해당 정보는 매니퓰레이터를 손잡이 근처로 이동시키는 과정, 정확하게 손잡이의 자세를 추정하는 과정에서 활용한다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:YOLO 손잡이 인식 결과.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">43</del>&gt; YOLO 손잡이 인식 결과]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:YOLO 손잡이 인식 결과.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">54</ins>&gt; YOLO 손잡이 인식 결과]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:② ‘find_next_xyz( )’</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:② ‘find_next_xyz( )’</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l422" >422번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">422번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:③ ‘move_to_next( )’ &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:③ ‘move_to_next( )’ &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:매니퓰레이터의 말단부인 End-effector(EE)의 다음 자세(next_EE_pose)로 특정 자세를 주고 이동명령을 주게 되면 매니퓰레이터는 급격한 속도를 내면서 이동 및 회전한다. 특히 목표점이 멀수록 순간 가속이 커지며, 이런 경우 주변 환경에 위협을 가할 수도 있고 매니퓰레이터가 위험으로 감지하고 스스로 락(Lock)을 걸어 멈춰버릴 위험이 있다. 이를 방지하기 위해서는 시작점과 목표점 사이에 거쳐갈 수 있는 점들을 생성한 경로를 주어 천천히 이동하게 할 수 있는데, 이것이 이 함수의 목적이다. 시작과 목표점 사이에 생성한 경로를 이동하여 목표점에 도달했을 시에는 잘 수렴했는지 확인을 위해 목표점과의 현재 EE의 위치를 파악하여 몇 초간 이동 시도를 계속하여 수렴성을 더 높인다. 이 함수는 YOLO를 통해 찾은 손잡이 근처 위치(YoloGoal)로 매니퓰레이터를 이동시키는 과정에서 사용된다.&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:매니퓰레이터의 말단부인 End-effector(EE)의 다음 자세(next_EE_pose)로 특정 자세를 주고 이동명령을 주게 되면 매니퓰레이터는 급격한 속도를 내면서 이동 및 회전한다. 특히 목표점이 멀수록 순간 가속이 커지며, 이런 경우 주변 환경에 위협을 가할 수도 있고 매니퓰레이터가 위험으로 감지하고 스스로 락(Lock)을 걸어 멈춰버릴 위험이 있다. 이를 방지하기 위해서는 시작점과 목표점 사이에 거쳐갈 수 있는 점들을 생성한 경로를 주어 천천히 이동하게 할 수 있는데, 이것이 이 함수의 목적이다. 시작과 목표점 사이에 생성한 경로를 이동하여 목표점에 도달했을 시에는 잘 수렴했는지 확인을 위해 목표점과의 현재 EE의 위치를 파악하여 몇 초간 이동 시도를 계속하여 수렴성을 더 높인다. 이 함수는 YOLO를 통해 찾은 손잡이 근처 위치(YoloGoal)로 매니퓰레이터를 이동시키는 과정에서 사용된다.&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:손잡이에 수직한 정면 방향을 찾아가는 과정.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">44</del>&gt; 손잡이에 수직한 정면 방향을 찾아가는 과정]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:손잡이에 수직한 정면 방향을 찾아가는 과정.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">55</ins>&gt; 손잡이에 수직한 정면 방향을 찾아가는 과정]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:④ ‘doICP( )’ &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:④ ‘doICP( )’ &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:카메라가 문 손잡이를 정면에서 찍을 수 있는 위치에 도달하면 문 손잡이의 정확한 위치와 자세를 추정하기 위해 ICP 과정을 진행한다. 카메라로부터 획득한 Depth 이미지에서 YOLO의 결과를 통해 얻은 손잡이&#160; bounding box 내의 영역만을 가져와 point cloud로 변환시킨다. 한편 잡으려는 손잡이와 동일한 크기의 CAD 모델로부터 손잡이 모형의 point cloud를 획득한다. 이 두 point cloud를 같은 밀도를 가지도록 down sampling을 시킨 후 ICP 알고리즘을 적용한다. 해당 결과로는 카메라로부터 손잡이까지의 자세 및 위치 관계의 변환행렬을 얻을 수 있다. 아래 그림에서 노란색이 CAD 모델로부터 구한 point cloud, 파란색이 camera depth 정보로부터 구한 point cloud이다. 이때, YOLO에서 검출한 손잡이 형태가 원형인지 일자형인지에 대한 정보를 함께 얻을 수 있다. 따라서 해당 정보를 활용하여서 ICP 알고리즘에 넣을 CAD 모델을 선택한다.&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:카메라가 문 손잡이를 정면에서 찍을 수 있는 위치에 도달하면 문 손잡이의 정확한 위치와 자세를 추정하기 위해 ICP 과정을 진행한다. 카메라로부터 획득한 Depth 이미지에서 YOLO의 결과를 통해 얻은 손잡이&#160; bounding box 내의 영역만을 가져와 point cloud로 변환시킨다. 한편 잡으려는 손잡이와 동일한 크기의 CAD 모델로부터 손잡이 모형의 point cloud를 획득한다. 이 두 point cloud를 같은 밀도를 가지도록 down sampling을 시킨 후 ICP 알고리즘을 적용한다. 해당 결과로는 카메라로부터 손잡이까지의 자세 및 위치 관계의 변환행렬을 얻을 수 있다. 아래 그림에서 노란색이 CAD 모델로부터 구한 point cloud, 파란색이 camera depth 정보로부터 구한 point cloud이다. 이때, YOLO에서 검출한 손잡이 형태가 원형인지 일자형인지에 대한 정보를 함께 얻을 수 있다. 따라서 해당 정보를 활용하여서 ICP 알고리즘에 넣을 CAD 모델을 선택한다.&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:ICP 결과 (직선 손잡이, 원형 손잡이).png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">45</del>&gt; ICP 결과 (직선 손잡이, 원형 손잡이)]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:ICP 결과 (직선 손잡이, 원형 손잡이).png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">56</ins>&gt; ICP 결과 (직선 손잡이, 원형 손잡이)]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:⑤ ‘move_to_handle( )’ &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:⑤ ‘move_to_handle( )’ &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:이 함수는 말단부 EE가 YoloGoal에 도달한 후, 손잡이를 잡기 위해 정확히 손잡이 위치에 EE가 놓이게 되는 자세인 EE의 목표 자세(handle_pose_final)로 이동하게 하는 함수이다. 이동에 대한 방식은 ‘move_to_next’ 함수와 같지만, 그리퍼가 손잡이를 위아래로 파지하기 위해 90도 회전이 추가로 이루어진다. 이 회전 또한 급격한 회전을 방지하기 위해 step 별로 천천히 회전하게 구현되었다.&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:이 함수는 말단부 EE가 YoloGoal에 도달한 후, 손잡이를 잡기 위해 정확히 손잡이 위치에 EE가 놓이게 되는 자세인 EE의 목표 자세(handle_pose_final)로 이동하게 하는 함수이다. 이동에 대한 방식은 ‘move_to_next’ 함수와 같지만, 그리퍼가 손잡이를 위아래로 파지하기 위해 90도 회전이 추가로 이루어진다. 이 회전 또한 급격한 회전을 방지하기 위해 step 별로 천천히 회전하게 구현되었다.&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:손잡이 파지를 위한 회전이동 과정.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">46</del>&gt; 손잡이 파지를 위한 회전이동 과정]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:손잡이 파지를 위한 회전이동 과정.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">57</ins>&gt; 손잡이 파지를 위한 회전이동 과정]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:3. 문 열기 및 충돌없이 문 통과 단계 (시뮬레이션 환경)</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:3. 문 열기 및 충돌없이 문 통과 단계 (시뮬레이션 환경)</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:아래의 과정은 문 손잡이를 잡고나서, 모바일 매니퓰레이터의 제어를 통해 충돌없이 문을 열고 문을 나가는 과정을 담고 있다. 이는 실제로의 구현을 위해 코드를 구성하였으나, 갑작스러운 모바일 로봇의 고장으로 인해 시뮬레이션으로 대체하기로 하였다. 시뮬레이션은 앞서 언급했듯이 GAZEBO 상에서 실제와 같은 상황을 가정하고 진행하였다.&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:아래의 과정은 문 손잡이를 잡고나서, 모바일 매니퓰레이터의 제어를 통해 충돌없이 문을 열고 문을 나가는 과정을 담고 있다. 이는 실제로의 구현을 위해 코드를 구성하였으나, 갑작스러운 모바일 로봇의 고장으로 인해 시뮬레이션으로 대체하기로 하였다. 시뮬레이션은 앞서 언급했듯이 GAZEBO 상에서 실제와 같은 상황을 가정하고 진행하였다.&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:매니퓰레이터 제어에 사용한 컨트롤러 코드는 ‘cartesian_impedance_example_controller’로 이미 구현되어 있는 예제 코드를 조금 변형하여 사용하였다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:매니퓰레이터 제어에 사용한 컨트롤러 코드는 ‘cartesian_impedance_example_controller’로 이미 구현되어 있는 예제 코드를 조금 변형하여 사용하였다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Scout 과 manipulator 제어기 사이 관계도.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">47</del>&gt; Scout 과 manipulator 제어기 사이 관계도]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Scout 과 manipulator 제어기 사이 관계도.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">58</ins>&gt; Scout 과 manipulator 제어기 사이 관계도]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:① ‘control panda’ 함수 &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:① ‘control panda’ 함수 &#160;</div></td></tr> </table> Mie2022208 http://capstone.uos.ac.kr/mie/index.php?title=8%EC%A1%B0-%EC%B5%9C%EB%B0%95%EC%82%AC%EA%B3%B5%EB%85%B8%EC%9E%84&diff=11318&oldid=prev Mie2022208: /* 부품도 */ 2022-12-20T10:56:49Z <p>‎<span dir="auto"><span class="autocomment">부품도</span></span></p> <table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface"> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <tr style='vertical-align: top;' lang='ko'> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← 이전 판</td> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">2022년 12월 20일 (화) 10:56 판</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l388" >388번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">388번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>(공차는 모든 부품에서 3D printer의 수축률을 고려하여 1mm~2mm로 설정함)</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>(공차는 모든 부품에서 3D printer의 수축률을 고려하여 1mm~2mm로 설정함)</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Gripper Plate (제작: 3D printing, 재질: PLA) &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Gripper Plate (제작: 3D printing, 재질: PLA) &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Gripper Plate 3D modeling 및 도면도.png|가운데|600픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">36</del>&gt; Gripper Plate 3D modeling 및 도면도]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Gripper Plate 3D modeling 및 도면도.png|가운데|600픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">47</ins>&gt; Gripper Plate 3D modeling 및 도면도]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Gripper Fingertip Mold (제작: 3D printing, 재질: PLA) &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Gripper Fingertip Mold (제작: 3D printing, 재질: PLA) &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Gripper Fingertip Mold 3D modeling.png|가운데|300픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">37</del>&gt; Gripper Fingertip Mold 3D modeling]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Gripper Fingertip Mold 3D modeling.png|가운데|300픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">48</ins>&gt; Gripper Fingertip Mold 3D modeling]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Mold를 이용하여 Girpper Fingertip을 실리콘 성형 및 제작 &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Mold를 이용하여 Girpper Fingertip을 실리콘 성형 및 제작 &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Gripper Fingertip (제작: Mold , 재질: 경도 30 저점도 부가형 실리콘) &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Gripper Fingertip (제작: Mold , 재질: 경도 30 저점도 부가형 실리콘) &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Gripper Finger tip 3D modeling 및 도면도.png|가운데|600픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">38</del>&gt; Gripper Finger tip 3D modeling 및 도면도]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Gripper Finger tip 3D modeling 및 도면도.png|가운데|600픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">49</ins>&gt; Gripper Finger tip 3D modeling 및 도면도]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Camera Fixture (제작: 3D printing, 재질: PLA) &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>Camera Fixture (제작: 3D printing, 재질: PLA) &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Camera Fixture 3D modeling 및 도면도.png|가운데|600픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">39</del>&gt; Camera Fixture 3D modeling 및 도면도]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Camera Fixture 3D modeling 및 도면도.png|가운데|600픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">50</ins>&gt; Camera Fixture 3D modeling 및 도면도]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====소프트웨어 설계====</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====소프트웨어 설계====</div></td></tr> </table> Mie2022208 http://capstone.uos.ac.kr/mie/index.php?title=8%EC%A1%B0-%EC%B5%9C%EB%B0%95%EC%82%AC%EA%B3%B5%EB%85%B8%EC%9E%84&diff=11317&oldid=prev Mie2022208: /* 조립도 */ 2022-12-20T10:56:26Z <p>‎<span dir="auto"><span class="autocomment">조립도</span></span></p> <table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface"> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <tr style='vertical-align: top;' lang='ko'> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← 이전 판</td> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">2022년 12월 20일 (화) 10:56 판</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l369" >369번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">369번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:1. 조립도</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:1. 조립도</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:본 과제에서는 두 종류의 문 손잡이를 파지하기 위해 Gripper의 Fingertip 부분만 직접 제작하여 사용하기로 한다. 그림 4의 1번 부분이 Plate이며 2번 부분이 Fingertip이다. Fingertip 부분은 실리콘으로 제작한다. 문 손잡이 파지시에 과도하게 형태가 변형되는 것을 방지하기 위해 Plate를 덧대어 제작한다. 볼트와 너트는 M6규격을 사용한다.</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:본 과제에서는 두 종류의 문 손잡이를 파지하기 위해 Gripper의 Fingertip 부분만 직접 제작하여 사용하기로 한다. 그림 4의 1번 부분이 Plate이며 2번 부분이 Fingertip이다. Fingertip 부분은 실리콘으로 제작한다. 문 손잡이 파지시에 과도하게 형태가 변형되는 것을 방지하기 위해 Plate를 덧대어 제작한다. 볼트와 너트는 M6규격을 사용한다.</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:그리퍼 조립도.png|가운데|300픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">30</del>&gt; Gripper 조립도]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:그리퍼 조립도.png|가운데|300픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">41</ins>&gt; Gripper 조립도]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:2. 조립순서</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:2. 조립순서</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:Fingertip과 Plate는 순간 접착제를 이용하여 결합한다. 이후에 기존의 ‘Franka Emika Gripper’의 Finger 부분에 볼트와 너트를 이용하여 조립한다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:Fingertip과 Plate는 순간 접착제를 이용하여 결합한다. 이후에 기존의 ‘Franka Emika Gripper’의 Finger 부분에 볼트와 너트를 이용하여 조립한다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:그리퍼 조립순서.png|가운데|800픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">31</del>&gt; Gripper 조립 순서]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:그리퍼 조립순서.png|가운데|800픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">42</ins>&gt; Gripper 조립 순서]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:그림 6는 기존의 Franka Emika Gripper이다. 제작한 Fingertip을 기존의 Fingertip과 교체하여 조립한다. 조립시에는 M6 규격의 볼트와 너트를 이용한다.&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:그림 6는 기존의 Franka Emika Gripper이다. 제작한 Fingertip을 기존의 Fingertip과 교체하여 조립한다. 조립시에는 M6 규격의 볼트와 너트를 이용한다.&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:그리퍼 실제 조립된 모습.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">32</del>&gt; Gripper 실제 조립된 모습]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:그리퍼 실제 조립된 모습.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">43</ins>&gt; Gripper 실제 조립된 모습]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Franka Emika Gripper.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">33</del>&gt; Franka Emika Gripper ]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Franka Emika Gripper.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">44</ins>&gt; Franka Emika Gripper ]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:카메라 설치 및 고정을 위한 Camera Fixture는 ‘Franka Emika Gripper’의 Flange 부분에 결합한다. 그림 7의 1번은 Camera Fixture, 2번은 Flange, 3번은 Camera, 4번은 M6 bolt이다. Camera Fixture와 Flange를 bolt를 이용하여 결합하고 이후에 카메라를 고정하는 방식이다. Manipulator가 움직여도 흔들리지 않고 고정되어 있을 수 있도록 설계했다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:카메라 설치 및 고정을 위한 Camera Fixture는 ‘Franka Emika Gripper’의 Flange 부분에 결합한다. 그림 7의 1번은 Camera Fixture, 2번은 Flange, 3번은 Camera, 4번은 M6 bolt이다. Camera Fixture와 Flange를 bolt를 이용하여 결합하고 이후에 카메라를 고정하는 방식이다. Manipulator가 움직여도 흔들리지 않고 고정되어 있을 수 있도록 설계했다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Camera Fixture 조립도.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">34</del>&gt; Camera Fixture 조립도 ]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Camera Fixture 조립도.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">45</ins>&gt; Camera Fixture 조립도 ]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Camera Fixture 실제 조립된 모습.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">35</del>&gt; Camera Fixture 실제 조립된 모습]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:Camera Fixture 실제 조립된 모습.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">46</ins>&gt; Camera Fixture 실제 조립된 모습]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====부품도====</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====부품도====</div></td></tr> </table> Mie2022208 http://capstone.uos.ac.kr/mie/index.php?title=8%EC%A1%B0-%EC%B5%9C%EB%B0%95%EC%82%AC%EA%B3%B5%EB%85%B8%EC%9E%84&diff=11316&oldid=prev Mie2022208: /* 이론적 계산 및 시뮬레이션 */ 2022-12-20T10:56:01Z <p>‎<span dir="auto"><span class="autocomment">이론적 계산 및 시뮬레이션</span></span></p> <table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface"> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <tr style='vertical-align: top;' lang='ko'> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← 이전 판</td> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">2022년 12월 20일 (화) 10:56 판</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l306" >306번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">306번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===이론적 계산 및 시뮬레이션===</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===이론적 계산 및 시뮬레이션===</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====카메라-로봇 캘리브레이션====</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====카메라-로봇 캘리브레이션====</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:카메라부착엔드이펙터.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">18</del>&gt; 카메라부착엔드이펙터]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:카메라부착엔드이펙터.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">29</ins>&gt; 카메라부착엔드이펙터]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::카메라를 위와 같이 매니퓰레이터에 부착하게 되면 카메라의 위치를 거리를 재서 측정할 수는 있다. 하지만 이는 부정확할 수 있을 뿐더러, 로봇의 좌표계와 카메라의 좌표계가 서로 다르기 때문에 복잡하다. 이에 카메라와 매니퓰레이터의 좌표계 간의 거리, 회전을 계산된 행렬 T(Homogeneous Matrix)가 필요하다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::카메라를 위와 같이 매니퓰레이터에 부착하게 되면 카메라의 위치를 거리를 재서 측정할 수는 있다. 하지만 이는 부정확할 수 있을 뿐더러, 로봇의 좌표계와 카메라의 좌표계가 서로 다르기 때문에 복잡하다. 이에 카메라와 매니퓰레이터의 좌표계 간의 거리, 회전을 계산된 행렬 T(Homogeneous Matrix)가 필요하다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:캘리환경.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">19</del>&gt; 캘리브레이션환경]]&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:캘리환경.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">30</ins>&gt; 캘리브레이션환경]]&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::이를 추정하기 위한 실험 과정은 다음과 같다.</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::이를 추정하기 위한 실험 과정은 다음과 같다.</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:캘리이론.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">20</del>&gt; 캘리브레이션 이론]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:캘리이론.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">31</ins>&gt; 캘리브레이션 이론]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::1) 로봇의 엔드이펙터에 송곳을 부착하고, 앞에 인식할 수 있는 체커보드를 준비한다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::1) 로봇의 엔드이펙터에 송곳을 부착하고, 앞에 인식할 수 있는 체커보드를 준비한다. &#160;</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l321" >321번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">321번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::6) ICP 알고리즘으로 카메라 기준 P1과 말단부로부터의 P1 들을 모아 ICP 알고리즘을 거쳐 카메라로부터 말단부로의 T(Homogeneous Matrix)를 얻을 수 있다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::6) ICP 알고리즘으로 카메라 기준 P1과 말단부로부터의 P1 들을 모아 ICP 알고리즘을 거쳐 카메라로부터 말단부로의 T(Homogeneous Matrix)를 얻을 수 있다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:T변환행렬.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">21</del>&gt; T 변환 행렬]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:T변환행렬.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">32</ins>&gt; T 변환 행렬]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::그렇게 얻어낸 행렬 T는 다음과 같으며 이는 카메라로부터 말단부로의 변환 행렬이다. :</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::그렇게 얻어낸 행렬 T는 다음과 같으며 이는 카메라로부터 말단부로의 변환 행렬이다. :</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::이 구해낸 행렬의 정확성을 확인하기 위해 새롭게 측정한 카메라 좌표계를 기준으로 한 P1의 좌표와 카메라로부터 말단부로의 T를 곱하여 계산한 말단부로부터의 P1 좌표를 실제로 공칭적으로 얻은 말단부로부터의 P1 좌표와 비교하는 방식으로 편차를 계산해보았다. 결과는 다음과 같다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::이 구해낸 행렬의 정확성을 확인하기 위해 새롭게 측정한 카메라 좌표계를 기준으로 한 P1의 좌표와 카메라로부터 말단부로의 T를 곱하여 계산한 말단부로부터의 P1 좌표를 실제로 공칭적으로 얻은 말단부로부터의 P1 좌표와 비교하는 방식으로 편차를 계산해보았다. 결과는 다음과 같다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:행렬T정확도_1.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">22</del>&gt; 행렬 T 정확도 1]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:행렬T정확도_1.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">33</ins>&gt; 행렬 T 정확도 1]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:행렬T정확도_2.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">23</del>&gt; 행렬 T 정확도 2]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:행렬T정확도_2.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">34</ins>&gt; 행렬 T 정확도 2]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::결과로 편차는 0.0018m ~ 0.00306m 정도로 충분히 작은 것을 확인하여 구한 행렬 T를 그대로 사용해도 적합하다고 판단했다. 추가로 이를 개선하기 위해서는 더 많은 실험데이터를 통해 보정할 수 있다.</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::결과로 편차는 0.0018m ~ 0.00306m 정도로 충분히 작은 것을 확인하여 구한 행렬 T를 그대로 사용해도 적합하다고 판단했다. 추가로 이를 개선하기 위해서는 더 많은 실험데이터를 통해 보정할 수 있다.</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l339" >339번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">339번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160;&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160;&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:시뮬_문열기_push.PNG|가운데|push.|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">24</del>&gt; PUSH]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:시뮬_문열기_push.PNG|가운데|push.|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">35</ins>&gt; PUSH]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:시뮬_문열기_pull.PNG|가운데|pull.|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">25</del>&gt; PULL]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:시뮬_문열기_pull.PNG|가운데|pull.|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">36</ins>&gt; PULL]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l347" >347번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">347번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::사용하는 조건과 마찬가지로, scout 2.0과 panda robot의 URDF를 사용하여 가상환경의 모바일 매니퓰레이터를 구현하였다. 각 로봇의 제어는 따로 진행되며, gazebo controller를 통해 제어된다. 모바일 매니퓰레이터는 앞선 문의 인식과 문 손잡이 회전이 모두 완료되었다고 가정하고 문을 열거나 당기게 된다. 문을 여는 실험의 경우, 모바일 매니퓰레이터가 다른 제약이 존재하지 않게 전진하면서 완전히 문을 열 수 있는 것을 확인하였다. 그렇지만 문을 당기는 경우에는 문이 90도 이상 되도록 문을 당기는 것이 로봇 관절 각도 상 불가능하다는 것을 시뮬레이션을 통해 확인할 수 있었다. 그래서 문을 70도 당긴 이후에 반대쪽에서 문을 밀어 활짝 열어주는 추가적인 작업을 진행하는 것으로 계획을 수정하였다.&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::사용하는 조건과 마찬가지로, scout 2.0과 panda robot의 URDF를 사용하여 가상환경의 모바일 매니퓰레이터를 구현하였다. 각 로봇의 제어는 따로 진행되며, gazebo controller를 통해 제어된다. 모바일 매니퓰레이터는 앞선 문의 인식과 문 손잡이 회전이 모두 완료되었다고 가정하고 문을 열거나 당기게 된다. 문을 여는 실험의 경우, 모바일 매니퓰레이터가 다른 제약이 존재하지 않게 전진하면서 완전히 문을 열 수 있는 것을 확인하였다. 그렇지만 문을 당기는 경우에는 문이 90도 이상 되도록 문을 당기는 것이 로봇 관절 각도 상 불가능하다는 것을 시뮬레이션을 통해 확인할 수 있었다. 그래서 문을 70도 당긴 이후에 반대쪽에서 문을 밀어 활짝 열어주는 추가적인 작업을 진행하는 것으로 계획을 수정하였다.&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:시뮬_모바일매니퓰레이텨.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">26</del>&gt; 모바일 매니퓰레이터 시뮬레이션]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:시뮬_모바일매니퓰레이텨.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">37</ins>&gt; 모바일 매니퓰레이터 시뮬레이션]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::3. 모바일 로봇 시뮬레이터&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::3. 모바일 로봇 시뮬레이터&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::문 손잡이를 열기 전, 문 앞으로 이동하는 과정에서 모바일 로봇의 위치 추정 및 제어할 때 SLAM을 통하여 gmapping 과 navigation을 사용하였다. Ubuntu 16.04, ROS Melodic 환경에서 Gazebo simulator를 활용하여 velodyne 라이다 플러그인을 활용해 gmapping을 시뮬레이션 해보았다. Gazebo simulator 상에서 scout 모델을 불러와 키보드 조작을 통해 로봇의 위치를 천천히 이동시키면서 맵을 생성한다. 아래 그림 1이 모바일 로봇이 이동할 가상 환경이며 그림 2는 해당 환경에서 그린 map이다.&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::문 손잡이를 열기 전, 문 앞으로 이동하는 과정에서 모바일 로봇의 위치 추정 및 제어할 때 SLAM을 통하여 gmapping 과 navigation을 사용하였다. Ubuntu 16.04, ROS Melodic 환경에서 Gazebo simulator를 활용하여 velodyne 라이다 플러그인을 활용해 gmapping을 시뮬레이션 해보았다. Gazebo simulator 상에서 scout 모델을 불러와 키보드 조작을 통해 로봇의 위치를 천천히 이동시키면서 맵을 생성한다. 아래 그림 1이 모바일 로봇이 이동할 가상 환경이며 그림 2는 해당 환경에서 그린 map이다.&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:모바일로봇_가제보.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">27</del>&gt; 모바일로봇 가제보]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:모바일로봇_가제보.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">38</ins>&gt; 모바일로봇 가제보]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:모바일로봇_맵.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">28</del>&gt; 모바일로봇 맵]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:모바일로봇_맵.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">39</ins>&gt; 모바일로봇 맵]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::SLAM을 하고서 Map을 생성하면 이미지 파일과 yaml 파일 두 가지가 생성되는데, 이때 Image format을 gampping을 통해 얻어진 지도를 말하고 YAML format은 맵의 특성들을 알 수 있는 일종의 메타 데이터이다. 이 중에서도 navigation을 위해서 이 yaml 파일을 사용하게 된다. 저장된 맵 정보를 불러온 다음, Navigation 패키지와 Rviz 도구를 활용하여 로봇의 현재 위치와 목표 지점이 잘 설정되었는지, 그리고 목표 지점(Goal)까지의 경로(global path)가 잘 생성되었는지 확인하였다. 그림 3은 모바일 로봇의 출발 위치와 목표 지점이 생성된 모습이다. 이후 로봇은 맵 정보와 Navigation을 이용하여 문 앞까지 스스로 이동하고, 문을 여는 과정을 수행한 이후 최종적으로 목표 지점까지 이동하도록 할 것이다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::SLAM을 하고서 Map을 생성하면 이미지 파일과 yaml 파일 두 가지가 생성되는데, 이때 Image format을 gampping을 통해 얻어진 지도를 말하고 YAML format은 맵의 특성들을 알 수 있는 일종의 메타 데이터이다. 이 중에서도 navigation을 위해서 이 yaml 파일을 사용하게 된다. 저장된 맵 정보를 불러온 다음, Navigation 패키지와 Rviz 도구를 활용하여 로봇의 현재 위치와 목표 지점이 잘 설정되었는지, 그리고 목표 지점(Goal)까지의 경로(global path)가 잘 생성되었는지 확인하였다. 그림 3은 모바일 로봇의 출발 위치와 목표 지점이 생성된 모습이다. 이후 로봇은 맵 정보와 Navigation을 이용하여 문 앞까지 스스로 이동하고, 문을 여는 과정을 수행한 이후 최종적으로 목표 지점까지 이동하도록 할 것이다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:모바일로봇_경로확인.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">29</del>&gt; 모바일로봇 경로확인]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:::[[파일:모바일로봇_경로확인.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">40</ins>&gt; 모바일로봇 경로확인]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====그리퍼 파지 안정성==== &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>====그리퍼 파지 안정성==== &#160;</div></td></tr> </table> Mie2022208 http://capstone.uos.ac.kr/mie/index.php?title=8%EC%A1%B0-%EC%B5%9C%EB%B0%95%EC%82%AC%EA%B3%B5%EB%85%B8%EC%9E%84&diff=11315&oldid=prev Mie2022208: /* 개념설계안 */ 2022-12-20T10:55:08Z <p>‎<span dir="auto"><span class="autocomment">개념설계안</span></span></p> <table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface"> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <col class='diff-marker' /> <col class='diff-content' /> <tr style='vertical-align: top;' lang='ko'> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">← 이전 판</td> <td colspan='2' style="background-color: white; color:black; text-align: center;">2022년 12월 20일 (화) 10:55 판</td> </tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l247" >247번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">247번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===개념설계안===</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===개념설계안===</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:개념설계안_개략도.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">6</del>&gt; 개념 설계안 개략도]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:개념설계안_개략도.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">22</ins>&gt; 개념 설계안 개략도]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:*카메라를 통한 두 종류의 문 손잡이 인식 &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:*카메라를 통한 두 종류의 문 손잡이 인식 &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::본 프로젝트에서는 로봇이 문의 손잡이를 인식하고 해당 위치로 이동하여야 한다. 이를 위해서 깊이 카메라(Depth Camera)를 활용할 예정이다. 먼저 카메라를 통해 획득한 이미지에서 이미지 처리 알고리즘 혹은 딥러닝 학습 방식을 활용하여 문고리를 찾아낸다.&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::본 프로젝트에서는 로봇이 문의 손잡이를 인식하고 해당 위치로 이동하여야 한다. 이를 위해서 깊이 카메라(Depth Camera)를 활용할 예정이다. 먼저 카메라를 통해 획득한 이미지에서 이미지 처리 알고리즘 혹은 딥러닝 학습 방식을 활용하여 문고리를 찾아낸다.&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l253" >253번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">253번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::딥러닝 기반 객체 탐지 알고리즘으로는 고속 R-CNN, SSD, YOLO 등이 있다. 그 중에서도 기존의 검출 방법에 비해 견고성이 우수하고 정밀도가 높은 특성을 가지고 있는 YOLO를 사용하여 문 손잡이를 실시간으로 감지하도록 한다. 카메라를 통해 여러 개의 문 손잡이 사진을 캡처하고, 이미지에 레이블링(Labeling) 하여 문 손잡이 데이터 세트를 만든다. 이 데이터셋을 이용해 학습된 모델은 로봇이 문 손잡이를 탐지하는데 적용된다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::딥러닝 기반 객체 탐지 알고리즘으로는 고속 R-CNN, SSD, YOLO 등이 있다. 그 중에서도 기존의 검출 방법에 비해 견고성이 우수하고 정밀도가 높은 특성을 가지고 있는 YOLO를 사용하여 문 손잡이를 실시간으로 감지하도록 한다. 카메라를 통해 여러 개의 문 손잡이 사진을 캡처하고, 이미지에 레이블링(Labeling) 하여 문 손잡이 데이터 세트를 만든다. 이 데이터셋을 이용해 학습된 모델은 로봇이 문 손잡이를 탐지하는데 적용된다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160;&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160;&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:YOLO결과.PNG|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">7</del>&gt; YOLO 결과]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:YOLO결과.PNG|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">23</ins>&gt; YOLO 결과]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:*Depth 카메라를 활용한 문 손잡이 위치, 자세 추정 &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:*Depth 카메라를 활용한 문 손잡이 위치, 자세 추정 &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::손잡이를 인식한 후에는 매니퓰레이터로 손잡이를 잡기 위해 손잡이의 위치와 자세를 알아야한다. 카메라를 통해 문 손잡이를 인식하는 과정은 2D 이미지상에서 손잡이를 찾아낸 것이기에 실제 로봇이 존재하는 3차원 좌표계에서 문 손잡이의 위치 및 자세를 추정하는 과정이 필요하다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::손잡이를 인식한 후에는 매니퓰레이터로 손잡이를 잡기 위해 손잡이의 위치와 자세를 알아야한다. 카메라를 통해 문 손잡이를 인식하는 과정은 2D 이미지상에서 손잡이를 찾아낸 것이기에 실제 로봇이 존재하는 3차원 좌표계에서 문 손잡이의 위치 및 자세를 추정하는 과정이 필요하다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::이를 위해 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 활용한다. ICP 알고리즘이란 Point Cloud Registration을 진행할 때 두 point cloud 대응 관계에 대해서 모를 경우, 대응 관계를 추정하고 그 대응관계를 통해 두 point cloud를 align을 하는 과정 중 하나이다. 대응 관계를 추정할 때는 반복적으로 점 사이의 거리를 계산하여 두 점들 사이 거리를 최소화하는 해를 구한다. 그림 2에서 왼쪽과 같은 두 군집의 point cloud가 있을 때, 오른쪽 사진과 같이 빨간색 point cloud를 파란색 point cloud로 겹치기 위한 변환행렬을 구하는 과정이다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::이를 위해 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 활용한다. ICP 알고리즘이란 Point Cloud Registration을 진행할 때 두 point cloud 대응 관계에 대해서 모를 경우, 대응 관계를 추정하고 그 대응관계를 통해 두 point cloud를 align을 하는 과정 중 하나이다. 대응 관계를 추정할 때는 반복적으로 점 사이의 거리를 계산하여 두 점들 사이 거리를 최소화하는 해를 구한다. 그림 2에서 왼쪽과 같은 두 군집의 point cloud가 있을 때, 오른쪽 사진과 같이 빨간색 point cloud를 파란색 point cloud로 겹치기 위한 변환행렬을 구하는 과정이다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160;&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160;&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:ICP개념사진.PNG|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">8</del>&gt; ICP 개념 사진]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:ICP개념사진.PNG|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">24</ins>&gt; ICP 개념 사진]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::해당 알고리즘을 구현하는 과정이다. 먼저, 손잡이 형상의 point cloud와 인식한 환경의 point cloud를 사용하여 두 point cloud 관계의 회전 행렬과 변환행렬을 얻어 위치와 자세를 추정하고자 한다. 따라서 손잡이 형상은 인식하고자 하는 손잡이 형상의 STL 파일을 만들어서 이를 point cloud로 만든다. 인식한 환경의 point cloud는 손잡이 인식 결과를 활용한다. 카메라 이미지를 통해 손잡이를 인식한 결과를 바탕으로 depth 이미지에서 문 손잡이 바운딩 박스에 해당하는 부분만을 가져와 point cloud로 변환한다. 이 두 데이터에 대해서 ICP 알고리즘을 적용하고 카메라를 기준으로 한 손잡이의 변환행렬을 구하여 위치 및 자세 추정을 진행한다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::해당 알고리즘을 구현하는 과정이다. 먼저, 손잡이 형상의 point cloud와 인식한 환경의 point cloud를 사용하여 두 point cloud 관계의 회전 행렬과 변환행렬을 얻어 위치와 자세를 추정하고자 한다. 따라서 손잡이 형상은 인식하고자 하는 손잡이 형상의 STL 파일을 만들어서 이를 point cloud로 만든다. 인식한 환경의 point cloud는 손잡이 인식 결과를 활용한다. 카메라 이미지를 통해 손잡이를 인식한 결과를 바탕으로 depth 이미지에서 문 손잡이 바운딩 박스에 해당하는 부분만을 가져와 point cloud로 변환한다. 이 두 데이터에 대해서 ICP 알고리즘을 적용하고 카메라를 기준으로 한 손잡이의 변환행렬을 구하여 위치 및 자세 추정을 진행한다. &#160;</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l270" >270번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">270번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160;&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160;&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:LOAMandGMAPPING.PNG|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">9</del>&gt; LOAM &amp; MAPPING]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:LOAMandGMAPPING.PNG|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">25</ins>&gt; LOAM &amp; MAPPING]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:*두 종류의 문 손잡이를 파지할 수 있는 그리퍼의 형태 &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>:*두 종류의 문 손잡이를 파지할 수 있는 그리퍼의 형태 &#160;</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l277" >277번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">277번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::오른쪽 사진은 원형 문 손잡이의 형태를 고려하여 모델링한 모습이다. 일자형 문 손잡이를 고려한 그리퍼 보다 형태는 단순하다. 부피는 비교적 작고 원형 문 손잡이를 정확하게 파지할 수 있는 형태이다.&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::오른쪽 사진은 원형 문 손잡이의 형태를 고려하여 모델링한 모습이다. 일자형 문 손잡이를 고려한 그리퍼 보다 형태는 단순하다. 부피는 비교적 작고 원형 문 손잡이를 정확하게 파지할 수 있는 형태이다.&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160;&#160; &#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160;&#160; &#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:그리퍼아이디어.PNG|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">10</del>&gt; 그리퍼 아이디어]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:그리퍼아이디어.PNG|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">26</ins>&gt; 그리퍼 아이디어]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::위의 둘 중 하나의 그리퍼만을 이용하면 두 종류의 문 손잡이를 모두 안정적으로 파지할 수 없다. 따라서 위의 두형태를 합쳐서 두 종류의 문 손잡이를 잡을 수 있는 그리퍼를 구상하였다. 두 종류의 문 손잡이에 맞게 홈을 두번 내었기 때문에 정확하게 파지할 수 있고 위의 두 모델에 비해 더 작은 부피를 가지고 있다. &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::위의 둘 중 하나의 그리퍼만을 이용하면 두 종류의 문 손잡이를 모두 안정적으로 파지할 수 없다. 따라서 위의 두형태를 합쳐서 두 종류의 문 손잡이를 잡을 수 있는 그리퍼를 구상하였다. 두 종류의 문 손잡이에 맞게 홈을 두번 내었기 때문에 정확하게 파지할 수 있고 위의 두 모델에 비해 더 작은 부피를 가지고 있다. &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160;&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160;&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:그리퍼최종도면.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">11</del>&gt; 그리퍼 최종도면]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:그리퍼최종도면.png|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">27</ins>&gt; 그리퍼 최종도면]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l291" >291번째 줄:</td> <td colspan="2" class="diff-lineno">291번째 줄:</td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::Camera의 고정을 위한 부품이다. One joint로 고정하는 방식과 Two joint로 고정하는 방식 두 가지가 있다. One joint로 고정하는 방식은 나사를 한 개만 사용하여 카메라가 움직이지 않게 고정할 수 있다. Two joint로 고정하는 방식은 나사를 두 개 사용하여 카메라를 고정한다. 구조적으로 one joint 방식보다 two joint 방식이 조금 더 간결한 형태여서 end effector의 움직임에 방해가 되지 않는다. 또한 편평한 형태이기 때문에 부피도 조금 더 작다. Two joint 방식은 나사를 두 개 사용하지만 그만큼 자유도를 확실하게 통제할 수 있기 때문에 흔들리지 않고 캘리브레이션 진행시에 도움이 되므로 two joint 방식을 이용한 Camera Fixture 모델을 채택하였다.&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>::Camera의 고정을 위한 부품이다. One joint로 고정하는 방식과 Two joint로 고정하는 방식 두 가지가 있다. One joint로 고정하는 방식은 나사를 한 개만 사용하여 카메라가 움직이지 않게 고정할 수 있다. Two joint로 고정하는 방식은 나사를 두 개 사용하여 카메라를 고정한다. 구조적으로 one joint 방식보다 two joint 방식이 조금 더 간결한 형태여서 end effector의 움직임에 방해가 되지 않는다. 또한 편평한 형태이기 때문에 부피도 조금 더 작다. Two joint 방식은 나사를 두 개 사용하지만 그만큼 자유도를 확실하게 통제할 수 있기 때문에 흔들리지 않고 캘리브레이션 진행시에 도움이 되므로 two joint 방식을 이용한 Camera Fixture 모델을 채택하였다.&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160;&#160; &#160; &#160; &#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160;&#160; &#160; &#160; &#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:카메라fixture.PNG|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <del class="diffchange diffchange-inline">12</del>&gt; 카메라 fixture]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[파일:카메라fixture.PNG|가운데|500픽셀|섬네일|&lt;Figure <ins class="diffchange diffchange-inline">28</ins>&gt; 카메라 fixture]]</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td></tr> <tr><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td><td class='diff-marker'>&#160;</td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>&#160; &#160;</div></td></tr> </table> Mie2022208