2조-최강 몬스터즈
MIE capstone
프로젝트 개요
기술개발 과제
국문 : 파울 볼 자동 수거 시스템
영문 : Automatic Foul Ball Collection System
과제 팀명
최강 몬스터즈
지도교수
이광훈 교수님
개발기간
2023년 9월 ~ 2023년 12월 (총 4개월)
구성원 소개
서울시립대학교 기계정보공학과 20184300** 김*빈(팀장)
서울시립대학교 기계정보공학과 20184300** 권*빈
서울시립대학교 기계정보공학과 20184300** 김*형
서울시립대학교 기계정보공학과 20184300** 신*훈
서울시립대학교 기계정보공학과 20184300** 이*구
서론
개발 과제의 개요
개발 과제 요약
야구에서는 볼보이가 페어볼을 파울볼로 착각하고 잡는 경우가 있어 경기에 영향을 줄 가능성이 다른 종목에 비해서 높은 편이다. 이 프로젝트에서는 파울로 판정된 볼의 위치를 추적하여 로봇을 통해 수거하는 시스템을 개발하려 한다. 이를 통해 볼보이의 역할을 로봇이 대신함으로써 볼보이가 파울볼을 미처 피하지 못해 몸에 맞는 사고를 미연에 방지하고 페어볼을 잘못 잡을 일이 없기에 경기에 차질이 생기지 않아 더욱 원활한 경기를 진행할 수 있다.
개발 과제의 배경
내용
개발 과제의 목표 및 내용
내용
관련 기술의 현황
관련 기술의 현황 및 분석(State of art)
- 전 세계적인 기술현황
내용
- 특허조사 및 특허 전략 분석
내용
- 기술 로드맵
내용
시장상황에 대한 분석
- 경쟁제품 조사 비교
내용
- 마케팅 전략 제시
내용
개발과제의 기대효과
기술적 기대효과
내용
경제적, 사회적 기대 및 파급효과
내용
기술개발 일정 및 추진체계
개발 일정
내용
구성원 및 추진체계
내용
설계
설계사양
제품의 요구사항
내용
설계 사양
내용
개념설계안
내용
이론적 계산 및 시뮬레이션
내용
상세설계 내용
- 소프트웨어 설계
- 가. 사용시나리오
- 심판이 경기 중에 발생한 파울을 판단하면, 신호기를 이용해서 메인 컴퓨터에 파울 발생했다는 신호를 RF 모듈을 통한 ROS 통신을 통해서 전달해 준다. 메인 컴퓨터는 받은 신호를 토대로 USB 통신으로 연결된 외부 카메라를 통해서 일정한 지역을 실시간으로 촬영해 준다. 메인 컴퓨터에서는 OpenCV와 YOLO를 활용해서 야구공이 존재하는 구역에 대한 정보를 계산해 준다. ROS 통신을 이용해서 구역에 대한 정보 즉, 좌표를 로봇에 전달해 준다. 전달된 좌표로 로봇이 이동을 한다. 공의 근처에 이동한 로봇은 주위를 돌면서 야구공의 위치를 탐색하고, 허프 변환을 기반으로 야구공의 위치를 추적하여 자율주행으로 공을 찾아간다. 서보모터 제어를 통해, 야구공을 확보하고, 초기의 좌표를 수신 받아서 복귀한다.
- <시나리오에 따른 Flow Chart>
- 가. 사용시나리오
결과 및 평가
완료 작품의 소개
프로토타입 사진 혹은 작동 장면
내용
포스터
내용
관련사업비 내역서
내용
완료작품의 평가
내용
향후계획
내용
특허 출원 내용
내용