마루는 강쥐

프로젝트 개요

기술개발 과제

국문 : 반려동물의 외출 및 귀가 모니터링과 개폐 시간 조절이 가능한 스마트 펫도어

영문 : A smart pet door allowing monitoring of pet outings and returns, and adjustable access times

과제 팀명

마루는 강쥐

지도교수

김현식 교수님

개발기간

2024년 3월 ~ 2024년 6월 (총 4개월)

구성원 소개

서울시립대학교 신소재공학과 2021450017 방기석(팀장)

서울시립대학교 신소재공학과 2021450018 삼효원

서울시립대학교 신소재공학과 2021450027 임채연

서울시립대학교 신소재공학과 2021450041 박수미

서론

개발 과제의 개요

펫테리어의 대표적인 가구는'펫도어'이다. 반려동물을 키우는 사람들은 반려동물의 자유로운 이동을 위해 펫도어를 설치하는 경우가 많다. 펫도어를 이용하면 반려인이 사용하는 문이 닫혀있더라도 반려동물이 자유롭게 움직일 수 있으며, 실수로 문을 닫아 반려동물이 한 공간에 갇히게 되는 일을 방지할 수 있다. 또한, 반려인이 반려동물이 외출을 원할 때마다 매번 문을 열어줘야 하는 번거로움도 해결해준다.

개발 과제 요약

기존의 펫도어의 잠금 장치는 수동으로 이루어진다. 따라서 우리는 사용자가 설정한 시간에 맞춰 자동으로 잠금 및 해제가 되는 펫도어를 개발하고자 한다. 사용자가 설정한 시간에 펫도어가 열려 반려동물이 자유롭게 드나들 수 있도록 하고, 그 외의 시간에는 펫도어가 잠겨서 반려동물의 이동을 제한하는 것이 목표이다.

또한, 현관문에 사용하는 펫도어의 경우, 반려동물이 실내에 있는지 실외에 있는지를 확인하기 어렵고 분실의 위험이 있다. 그래서 우리는 문의 회전을 감지하여 반려동물이 실내에 있는지 실외에 있는지를 알 수 있도록 만드는 것을 목표한다.

개발 과제의 배경

급격히 성장하는 펫테리어 시장과 펫도어의 중요성 최근 반려동물 시장이 급격하게 증가하면서 ‘펫테리어(peterior)’가 큰 주목을 받고 있다. 그 중 가장 대표적인 것이 바로 펫도어(pet door)이다. 펫도어를 통해 반려동물이 실내에서 외부로 자유롭게 드나들 수 있게 되었고, 반려인이 직접 문을 열어줘야한다는 문제점을 해결했다.

기존 펫도어의 문제점: 수동 잠금 장치의 불편함 하지만 기존 펫도어는 수동 잠금 방식이라는 단점을 가지고 있다. 즉, 반려동물의 외출을 제한하기 위해서는 반려인이 직접 잠금 장치를 작동해야 하기 때문에 불편함을 느낄 수 있다. 또한 잠금 장치가 제대로 작동하지 않거나 반려동물이 스스로 잠금장치를 여는 경우, 안전에 대한 우려가 있다. 따라서 반려인이 설정한 시간에 맞춰 자동으로 잠금 및 해제 되는 펫도어를 개발하고자 한다.

◇ 서보 모터(servo motor)

본 발명에서는 서보 모터를 통해 잠금 장치를 구현하고자 한다. 여기서 서보(servo)는 "서보 메커니즘(Servo Mechanism)"의 줄임말로, "물체의 위치, 방위, 자세 등을 제어량으로 하고 목표치의 임의 변화에 추종하도록 구성된 제어계"라고 정의되어 있다. 즉, 서보 모터는 일반 모터와는 달리 빈번하게 일어나는 위치 변화나 속도 명령치에 대해 신속하고 정확하게 추종할 수 있도록 설계된 모터를 의미한다. 일반적으로 DC 모터와 피드백 시스템으로 구성되어 있다. 피드백 시스템은 모터의 현재 위치를 감지하여 컨트롤러에게 이를 피드백하여 모터를 원하는 위치로 이동시킨다. 주로 로봇, CNC 기계, RC 모델, 자동차 스티어링 시스템 등 다양한 분야에서 사용되고 있다.

◇ 로터리 엔코더(rotary encoder)

본 발명에서는 로터리 엔코더를 통해 반려동물 위치 감지 시스템을 구현하고자 한다. 엔코더란 회전하는 물체의 회전 속도를 측정하기 위해 사용되는 기기로, 회전체의 축과 연결하여 돌아가는 방향과 횟수를 정밀하게 측정하는 것을 목표로 사용된다. 엔코더는 돌아가는 정도를 측정하는 방식으로 Incremental(증분) 방식과 Absolute(절대) 방식으로 분류된다. Incremental 방식은 발광소자를 통해 나오는 빛이 엔코더가 회전하면서 A,B,Z 상이 받는 빛의 변화를 감지하여 속도를 측정하는 방식이다. Absolute 방식은 각 지점에 절대값을 지정하여 엔코더라 축을 중심으로 돌던 중 해당 위치에서의 값을 전달하는 방식이다. 우리는 펫도어의 문 회전축에 로터리 엔코더를 연결하여, 반려동물이 문 바깥으로 나갔는지 들어왔는지를 인식함으로서 위치 감지 시스템을 구현하고자 한다.

◇ RTC(Real Time Clock)

RTC(Real Time Clock)는 실시간 시간을 의미하며, 현재 시간을 유지 시키는 컴퓨터 시계를 의미한다. RTC는 정확한 시간을 유지해야하는 모든 전자 기기에 존재하며, 별도의 배터리로 백업이 되기 때문에 아두이노가 전원이 꺼져도 시간 정보가 유지된다는 장점을 가지고 있다. 시간 뿐만 아니라 날짜 정보도 불러올 수 있으며, 저렴하면서도 정확도가 높다. 시간 백업용 배터리는 3V용 코인 전지를 사용하며, 주로 컴퓨터, 스마트폰, 태블릿, 시계, 자동차 시계 등등에 사용된다. 본 발명에서는 현재 시간과 사용자가 설정한 시간을 비교하여 일치할 시 잠금이 작동하는 방식이기에 RTC 모듈을 사용하여 시간을 가져오고자 한다.

◇ 아두이노 클라우드 서비스(Arduino Cloud service)

본 발명에서는 아두이노 클라우드 서비스를 통하여 사용자가 외부에서도 펫도어를 제어하고 반려동물의 위치를 감지할 수 있도록 하는 것이 목표이다. 아두이노 클라우드는 아두이노 사에서 제공하는 서비스로, 아두이노 장치(R4 wifi)를 인터넷에 연결하여 원격으로 제어하거나 데이터를 수집할 수 있도록 한다. 사용자는 웹 인터페이스를 통해 아두이노 장치의 상태롤 모니터링하거나 제어할 수 있으며, 데이터를 저장하고 분석할 수 있다. 주로 IoT(사물 인터넷) 플랫폼으로 사용되며 스마트 홈, 환경 모니터링, 원격 제어 등의 다양한 분야에서 응용 되고 있다.

개발 과제의 목표 및 내용

기존의 수동 잠금 방식을 개선하여 반려동물이 자율적으로 외출 및 귀가하는 동시에 사용자가 편리하게 펫도어의 개폐를 제어할 수 있도록 하는 것이 목표이다. 또한 모바일 어플을 통하여 반려인이 외출 중에도 반려동물의 외출 및 귀가 여부를 모니터링 할 수 있도록 한다. 사용자는 어플을 통해 잠금 및 해제 시간을 설정할 수 있으며, 설정된 잠금 시간에는 서보 모터와 연결된 도어락이 자동으로 작동한다. 또한 로터리 엔코더로 반려동물이 드나드는 방향을 감지하여 외출 및 귀가 여부를 실시간으로 확인 할 수 있다. 스마트 펫도어의 잠금 장치는 수동과 자동 방식으로 모두 사용이 가능하다. 잠금 시간이 되어 바깥 쪽에 있는 도어락이 잠기더라도, 안쪽 도어락이 열려 있으면 반려동물은 언제든지 집으로 귀가할 수 있다.

관련 기술의 현황

관련 기술의 현황 및 분석(State of art)

*전 세계적인 기술현황

◇ 펫도어의 잠금 방식

최근 몇 년간 전 세계적으로 반려동물을 가족의 일원으로 여기는 가구의 비중이 증가하면서 반려동물 시장이 급격히 성장하고 있다. 특히 '펫테리어'는 반려동물과 함께 생활하는 사람들을 위한 공간 디자인으로, 반려동물을 위한 편안하고 안전한 환경을 제공하는데 중점을 둔다. 펫테리어는 반려동물을 위한 용품 구매를 넘어, 실내 환경 자체를 반려동물에게 최적화하는 트렌드로 자리 잡고 있다. 이에 따라 펫테리어 시장을 공략하기 위한 업체들의 경쟁도 치열해지고 있는 상황이다. [1]

특히, 반려동물이 실내와 실외를 자유롭게 이동할 수 있게 도와주는 '펫도어'는 많은 주목을 받고 있다. 펫도어를 설치하면 문이 닫혀 있어도 반려동물이 자유롭게 드나들 수 있으며, 문이 닫혀 반려동물이 갇히는 상황을 방지할 수 있기 때문이다. 다양한 오픈 방식의 펫도어 중 최근 한솔 홈데코의 "4가지 출입 방식" 잠금 방식이 많은 호응을 받고 있다. 각 잠금 방식은 (1) 양방향 잠금, (2) 안에서 바깥 열림, (3) 바깥에서 안으로 열림, (4) 양방향 열림으로 구성 되어 있다. 다양한 상황에 맞게 출입 방식을 선택할 수 있는 만큼 안전과 편의성을 극대화 할 수 있어 큰 사랑을 받고 있다. [2]

하지만 수동 잠금 장치에는 몇 가지 단점이 존재한다. 먼저 사용자가 직접 잠금 상태를 변경해야한다는 번거로움이 있다. 만약 새벽 산책을 좋아하는 반려동물이라면, 반려인이 매번 새벽에 일어나서 잠금을 해제해야한다는 불편함이 생긴다. 또한 사용자가 잠금 상태를 잊어버리거나 잘못 설정하는 경우, 반려동물이 자유롭게 이동을 하지 못하는 상황이 발생한다.

◇ 펫도어 잠금 장치 관련 기술 조사

1) 스위치형 수동 잠금 장치

< 그림 2. 4가지 잠금 방식의 스윙 펫도어(앞,뒤)>

스윙 펫도어는 벽 또는 문에 구멍을 내어 설치하는 방식으로, 가장 보편적으로 사용되는 펫도어이다. 이 펫도어는 투명 창으로 이루어져 있으며, 총 4가지 방식((1) 양방향 잠금, (2) 안에서 바깥 열림, (3) 바깥에서 안으로 열림, (4) 양방향 열림)으로 잠금을 할 수 있다. 각 잠금 방식에 대한 구체적인 설명은 아래와 같다. 사용자가 스위치를 밀면, 내부에 있는 기어 또는 레버가 잠금 핀을 고정하거나 해제하는 방식이다.

(1) 양방향 잠금 : 빨간색과 녹색 스위치를 양쪽 바깥쪽으로 밀면, 반려동물이 집에 들어가거나 나갈 수 없다.

(2) 안에서 바깥 열림: 빨간색과 녹색 스위치를 오른쪽으로 밀면, 반려동물은 집에 들어올 수 있으나 집에서 나갈 수 없다.

(3) 바깥에서 안으로 열림: 빨간색과 녹색 스위치를 왼쪽으로 밀면, 반려동물은 집을 나갈 수 있으나 들어올 수 없다.

(4) 양방향 열림: 빨간색과 녹색 스위치를 안쪽으로 밀면, 반려동물은 언제든지 외출할 수 있다.

색상으로 구분된 스위치를 이용하여 잠금 메커니즘이 직관적하다. 또한 벽이나 문에 구멍을 내어 설치하기에, 설치 후에도 튼튼하게 고정되어 외부 충격에 강하다는 장점을 가진다. [3]

2) 초음파 감지 시스템을 기반으로 한 자동 잠금 장치

< 그림 4. 초음파 신호를 이용한 잠금 장치(출처:High tech pet)>

본 잠금 장치는 방향성 초음파 감지 시스템을 기반으로 동작한다. 반려동물의 목줄에서 발생하는 초음파 신호를 감지하여 문이 열리고, 반려동물이 문을 향해 직면했을 때만 잠금이 해제되는 방식이다.

< 그림5. 초음파 신호를 받아 문이 열리는 조건(출처:High tech pet)>

반려동물이 착용한 목걸이에서 발생하는 초음파 신호가 잠금 장치에 수신되면, 잠금 장치는 신호를 분석하여 반려동물의 위치와 방향을 파악한다. 이를 통해 문이 열리는 조건이 충족 되면, 내장되어있는 모터가 작동하여 문을 열거나 닫는다. 모터가 문을 열 때는 스프링이 풀려 문을 부드럽게 열고, 닫힐 때는 안정적으로 닫히도록 한다. [4]

3) 번호 다이얼 자물쇠형 수동 잠금 장치

< 그림6. 번호 다이얼형 자물쇠 잠금 방식(출처: Pet Rro Supply Co. pet)>

위의 방식은 사용자가 직접 잠금 번호를 설정하여 펫도어를 잠그는 방식이다. 잠금을 해제하기 위해서는 정확한 번호 조합을 알아야하기 때문에, 반려동물 외의 다른 동물이나 외부인이 쉽게 접근할 수 없다. 또한 보안을 강화하고 싶을 시에는 번호를 변경하면 된다. 기계적인 다이얼 방식이기에 전력이나 배터리에 의존하지 않아 고장이 적다는 장점이 있다 [5].하지만 매번 다이얼을 돌려 번호를 맞춰야하기에 출입이 빈번한 경우 번거롭다. 또한 사용자나 가족 구성원이 번호를 기억해야하며, 타인에게 노출 될 위험도 있다.

4) RFID/NFC 기반 자동 잠금 장치

< 그림7. RFID/NFC 기반 자동 잠금 장치(출처: PetWalk)>

RFID(radio-frequency identification)은 "전자기파를 통한 식별"을 의미한다. 즉, 무선 통신 기술을 사용하여 객체나 개체를 식별하는 기술이다. 반려동물의 목걸이나 피부 속에 이식된 RFID 태그를 인식하여 자동으로 잠금 및 해제하는 펫도어이다 [6]. 반려동물이 태그를 착용하고 있으면 자동으로 출입이 가능하고, 등록된 태그만 인식하기에 외부 동물을 출입을 할 수 없다. 하지만 RFID 태그와 리더리를 사용할 경우, 초기 투자 비용이 높다. 또한 기술적인 문제로 가끔 오작동할 수 있으며, 애완동물이 RFID 태그 착용을 거부할 경우, 펫도어 사용이 어렵다.

5) 생체 인식 기반 잠금 장치

< 그림8. 생체 인식 기반 잠금 장치(출처:This is why im broke)>

생체 인식을 기반으로 하여 잠금 및 해제하는 펫도어이다. 반려동물의 얼굴 특징을 분석하여 인증하는 생체 기술을 활용하였다. 펫도어에 장착된 고해상도의 카메라가 반려동물의 얼굴을 감지하고 촬영하고, 촬영된 이미지에서 얼굴의 특징을 추출하고 분석한다. 추출된 얼굴 특징을 바탕으로 고급 알고리즘이 반려동물의 얼굴 패턴을 인식하고 식별한다. 등록된 반려동물의 얼굴 패턴이 인식 될 시, 펫도어는 출입을 허용하고 잠금을 해제하는 방식이다 [7]. 반려동물의 고유한 얼굴 특징을 기반으로 정확하게 인증하기 때문에 보완 수준이 높다. 또한 반려동물의 신체적인 키나 태그가 없어도 집에 출입할 수 있다는 장점이 있다. 하지만 얼굴 인식을 구현하는데는 고해상도 카메라와 고급 처리 장치가 필요하다. 따라서 유지 보수 및 소프트웨어 업데이트 추가 비용이 발생한다는 단점이 있다.

• 특허조사 및 특허 전략 분석

◇ 반려동물을 위한 문의 자동 개폐장치

(Automatic door opening or closing device for pet)

- 등록 번호: 10-2023-0110066

- 등록 일자: 2024.05.02

- 기술 내용: 반려동물의 움직임을 감지하여 자동으로 문을 개폐하는 장치로, 반려인이 부재 중에도 반려동물이 자유롭게 출입할 수 있다.

- 한계점: 수동으로 잠글 수 있는 기능이 없으며, 반려동물의 위치 추적이 어렵다. 또한 다른 물체의 움직임이 감지될 수 있다.

◇ 반려동물 생체 인식 자동문 (Pet Biometrics Automatic Door)

- 등록 번호:10-2024-0020098

- 등록 일자:2024.03.04

- 기술 내용: 반려동물의 안면과 비문을 인식하여 자동으로 문을 열고 닫는 시스템으로 야생동물의 집 내 침입 위험을 줄인다.

- 한계점: 털이나 다른 요인으로 인해 인식의 정확도가 저하될 수 있으며, 초기 비용이나 유지 보수 비용이 더 들 수 있다. 또한 반려동물의 정보에 대한 데이터 해킹이나 무단 액세스로부터 주의를 해야한다.

◇ 반려동물 돌봄 센터용 개별공간 NFC 도어 제어 방법(Individual door lock control method using NFC for pet card center)

- 등록 번호:10-2021-0028218

- 등록 일자:2021.12.24

- 기술 내용: 보호자가 개별 공간의 디지털 도어락에 NFC ID를 등록하여 해당 공간이 반려동물을 안전하게 출입할 수 있도록 하는 시스템이다.

- 한계점: NFC 기반 시스템은 보완 위협에 노출 되어 누군가 복제를 할 수 있으며, 보호자 도움 없이 반려동물은 이동이 불가능하다.

◇ [미국] Pet door

- 등록 번호:(US) 11983978

- 등록 일자:2024.05.14

- 기술 내용: 반려동물의 움직임과 RFID 태그를 감지하여 출입을 허용하는 펫도어이다.

- 한계점: RFID 태그가 분실되거나 도난 당할 경우, 보안에 취약하며 설치 및 유지 관리 비용이 추가적으로 발생할 수 있다.

◇[미국] Remotely controlled pet door (원격 조작으로 제어된 펫 도어)

- 등록 번호:(US) 20030204996

- 등록 일자:2003.11.06

- 기술 내용: 반려동물이 문 주변에 있을 때 자동으로 작동하며, 원격으로 제어가 가능하다.

- 한계점: 리모컨으로 작동하는 방식이며, 사용자가 매번 원격 제어 장치를 조작해야하기에 편의성이 저하된다.

특허전략

◇ 사용자의 편의에 맞춰 잠금 및 해제 시간을 설정하는 시스템

기존의 펫도어는 사용자가 매번 원격 조작을 해야 하는 불편함이 있었다. 하지만 우리의 스마트 펫도어는 이러한 번거로움을 해결하기 위해 사용자가 직접 반려동물의 외출 시간을 설정하여 자동으로 작동되도록 하는 시스템을 제공한다. Arduino Cloud에 접속하여 펫도어의 잠금 시간과 해제 시간을 설정하면 해당 시간에 펫도어의 잠금 장치가 작동하는 방식이다. 사용자는 반려동물의 외출 시간을 유연하게 조절할 수 있으며, 이를 통해 사용자는 언제 어디서나 휴대폰 앱을 통해 반려동물의 외출 시간을 예약하고 관리할 수 있다. 이는 사용자에게 더 큰 편의성을 제공할 것으로 기대된다.

◇ 반려동물의 실시간 위치 추적

기존의 펫도어는 반려동물의 위치 추적 기능이 부족하여 사용자가 반려동물의 안전 상태를 실시간으로 확인하기 어려웠다. 따라서 사용자가 외출 했을 때, 반려동물이 실내에 있는 지 외부로 나간 상태인지 파악하기 어려웠기 때문에 반려동물 안전에 대한 불안감이 있었다. 그러나 우리의 스마트 펫도어는 로터리 엔코더로부터 가져온 정보를 Arduino Cloud에 연동하여 반려동물의 외출 및 귀가 여부를 시각화할 수 있다. 이를 통해 사용자는 언제든지 외부에서도 반려동물의 위치 상태를 실시간으로 확인할 수 있어, 사용자의 안도감을 높이고 반려동물의 안전에 대한 걱정을 줄여줄 것으로 기대된다.

◇ 반려동물의 자유로운 이동 보장

기존의 펫도어는 목줄에 NFC 칩을 부착하거나 신체에 이식해야했다. 이는 겁이 많은 반려동물이나 외부적인 제약을 싫어하는 반려동물에게는 적용하기 어려웠다. 그러나 우리의 스마트 펫도어는 이러한 사항 없이도 반려동물에게 자유로운 이동을 보장한다. 목줄이나 칩을 부착할 필요 없이, Arduino Cloud를 통해 설정된 시간에 자동으로 잠금 및 해제가 이루어짐으로 자유롭게 외부로 나갈 수 있다. 또한 2중 잠금 장치 방식을 제공함으로서 자동잠금 장치가 잠기더라도, 바깥쪽에 있는 잠금 장치를 해제해두면 반려동물은 언제든지 귀가할 수 있다. 이를 통해 겁이 많은 반려동물이나 외부 제약을 싫어하는 예민한 반려동물에게도 안전하고 보다 자유로운 이동 환경을 제공할 것으로 기대된다.

◇ 관리 비용이 필요 없는 저비용의 펫도어

NFC, 생체 인식등의 기존의 펫도어는 추가적인 관리 비용이 발생하거나, 설치 및 유지에 필요한 비용이 상당히 높다. 하지만 우리의 스마트 펫도어는 저비용으로 제작이 되었으며, 사용자는 추가적인 관리 비용 없이도 사용자의 편의성과 반려동물의 편리한 이동을 제공할 수 있다.

*기술 로드맵

◇ 펫도어의 잠금 방식

1) 발전 과정 초기에는 간단한 열쇠나 스위치를 통한 수동 잠금 방식이 사용되었다. 하지만 보완 문제와 편의성의 한계로 인하여 보다 초음파, 얼굴 인식, RFID등의 자동 잠금 방식으로 점차 바뀌고 있는 추세이다.

2) 문제점 초기 수동 잠금 방식은 외부인의 침입이나 반려동물의 재입장에 취약했고, 자동 잠금 장치는 기술적인 오작동이나 전원 문제로 인해 안정성에 제약이 있었다. 또한 기술이 고급화 되면서 펫도어의 가격이 높아져 반려인에게 부담 요소로 작용할 수 있다.

3) 발전 방향 외부 침입에 대한 보안성과 반려동물과 반려인의 편리성을 모두 고려한 스마트 펫도어가 주목 받고 있다. 고급 기술을 사용하면서도 반려인이 쉽게 사용하고 접할 수 있는 펫도어의 발전이 예상 된다.

◇ 펫도어의 반려동물 외출 및 귀가 모니터링 시스템

1) 발전 과정 초기에는 펫도어가 단순히 개폐하는 기능만 갖추고 있엇다. 하지만 반려동물의 건강 상태와 활동량을 모니터링하는 요구가 증가하면서 외출 및 귀가 시간을 기록하는 시스템이 주목 받고 있다.

2) 발전 방향 더 나은 실시간 모니터링 시스템과 반려동물을 관리할 수 있는 시스템을 개발하는 것이 필요하다.

◇ RTC 모듈

1) 발전 과정 RTC(Real Time Clock)는 실시간 시계를 의미하며, 현재 시간을 유지 시키는 컴퓨터 시계이다. 별도의 배터리리로 백업이 되기에, 아두이노 전원이 꺼져도 시간 정보가 유지된다는 장점을 가지고 있다.

2) 적용 방향 본 프로젝트에서 아두이노 클라우드를 통해 사용자가 입력한 시간을 받아오고, RTC 모듈을 통해 현재 시간을 가져와 비교하여 잠금 및 해제를 구현하고자 한다. RTC 모듈을 사용하면, 배터리가 꺼지거나 사용자가 앱을 종료해도 현재 시간이 정지되지 않으며, 실시간으로 시간을 받아올 수 있다.

◇ 서보 모터(Servo motor)

1) 발전 과정 서보(servo) 모터는 일반 모터와는 달리 빈번하게 일어나는 위치 변화나 속도 명령치에 신속하고 정확하게 추종할 수 있도록 설계된 모터이다. 작은 크기에도 높은 토크를 제공하기에 무거운 하중을 제어할 수 있다는 장점을 가지고 있다.

2) 적용 방향 우리는 서보 모터와 잠금 장치를 연결하여, 실시간으로 처리되는 정보를 기반으로 즉각적으로 잠금 및 해제를 제어하고자 한다.

◇ 로터리 엔코더(Rotary enecoder)

1) 발전 과정 로터리 엔코더는 회전 운동을 전기적 신호로 변환하는 장치로 회전 방향과 속도, 그리고 회전 각도를 측정할 수 있다. 실시간으로 위치와 속도 정보를 제공하여, 즉각적인 피드백과 제어가 가능하다는 장점을 가지고 있다.

2) 적용 방향 로터리 엔코더를 이용해 펫도어의 회전 방향과 회전 각도를 즉각적으로 측정하여, 반려동물이 외출했는지 귀가했는지를 모니터링하고자 한다.

시장상황에 대한 분석

• 경쟁제품 조사 비교

펫 도어

문이 닫혀있어도 반려둥물이 안팎으로 이동할 수 있게끔 문에 설치되는 반려동물용 문이다. 보호자의 도움 없이도 반려동물 스스로 이동할 수 있어 보호자의 번거러움이 줄어들지만, 반려동물이 자유롭게 움직일 수 있어서 갑자기 사라진다던가하는 부작용이 발생할 수 있다.

뻐꾸기문

기존 펫 도어의 상하 움직임을 양쪽 문의 앞뒤 움직임으로 개선하여 만들어진 제품이다. 상하로 움직이는 경우 다치는 경우가 종종 있고, 위에서 문이 내려오기 때문에 겁이 많은 반려동물은 툭툭 건드리기만 하는 경우가 많은데, 이를 방지하고자 개발되었다. 문이 2개로 분리되어서 발이 끼는 경우가 더 잦아질 수 있다는 단점이 존재한다.

반려동물 울타리

반려동물의 행동 반경을 제한하고자 만들어진 울타리이다. 반려동물에게 안전하면서 제한된 공간을 제공하여, 위험한 지역과 혹시 모를 사고를 방지하는 효과가 있다. 하지만 반려동물이 스트레스를 받을 수 있고, 환경을 폐쇄적으로 느껴 불안해할 수 있다.

펫 도어 잠금 장치(Petprosupply)

펫 도어의 위에 씌워 잠글 수 있는 도어락형 잠금 장치이다. 해외의 경우 펫 도어가 현관문과 연결되어 있는 경우가 다수이기 때문에 보안을 위해 이와 같은 잠금 장치가 필요하다. 또한 비밀번호를 입력하여 수동으로 여닫아야만 하는 단점이 있다.

자동화 펫 도어(solopetdoors)

마그네틱 태그가 있는 강아지 목걸이와 문이 한 세트이며, 목걸이를 한 강아지가 접근할 경우 문이 열린다. 태그 목걸이를 잃어버리거나, 강아지가 물어서 훼손될 경우에는 문이 작동하지 않을 수 있다는 단점이 존재한다.

• 마케팅 전략 제시

◇ SWOT 전략 분석

개발과제의 기대효과

기술적 기대효과

◇ 외출 및 귀가를 실시간으로 모니터링할 수 있어 반려동물의 산책 여부를 신속하게 파악할 수 있다. 이는 반려동물의 안전을 보호하는데 도움이 된다.

◇ 반려인이 설정한 시간대에 펫도어의 잠금 및 해제 시스템이 자동으로 작동함으로서, 사용자의 편의성이 증가한다. 이는 반려동물의 외출 시간을 루틴화하고 예약하는데 도움이 된다.

◇ 자동화 외에도 원격 잠금 및 해제 시스템을 제공함으로서, 보다 유연하게 펫도어를 제어할 수 있다.

◇ 모듈화된 설계를 통해 다양한 센서와 기기를 추가하여 시스템 기능을 확장시킬 수 있다. 향후 추가적인 기능이나 개선사항을 쉽게 적용할 수 있다.

경제적, 사회적 기대 및 파급효과

◇ 저비용의 제품 제공으로 소비자들의 경제적 부담을 줄여준다. 이는 반려동물을 키우는 가구들이 보다 접근하기 쉽게 한다.

◇ 해외뿐만 아니라 국내 펫테리어 시장의 성장세에도 긍정적인 영향을 미칠 것이다. 펫도어의 혁신적인 기술이 국내 시장에 적용되면, 국내 소비자 들도 더욱 다양하고 편리하게 반려동물을 관리할 수 있을 것이다.

구성원 및 추진체계

◇ 방기석 : 회로 설계, 알로리즘 구현, Arduino Cloud 및 Arduino 코딩 (Circuit Design)

◇ 삼효원 : 회의록 작성, 회로 설계, 시뮬레이션, Pet Door 제작((Maker)

◇ 임채연: 회계, 회로 설계, 시뮬레이션, Pet Door 제작(Maker)

◇ 박수미: Pet Door 디자인, 3D 모델링, 수치 계산, 재료 관리 (3D Design)

설계

설계사양

제품의 요구사항

1. 반려동물이 문을 드나들 때 문이 갑자기 닫혀버리는 등의 오작동이 없는가?

설명: 펫도어가 반려동물이 통과하는 동안 안전하게 작동되어야 한다. 구현 방안: 문과 틈의 모서리를 둥글게 제작하고, 문풍지를 붙여 끼임 사고를 방지한다. 또한 문을 아크릴로 제작하여 무겁지 않게 한다.

2. 입력한 시간에 맞춰 잠금 해제 및 잠금 기능이 잘 활성화 되는가?

설명: 사용자가 설정한 시간에 따라 펫도어가 자동으로 열리고 닫히는지 확인해야 한다. 구현 방안: 정확한 시계 모듈을 사용하여 사용자가 설정한 시간을 반영하도록 하고, 설정 시간이 되었을 때 펫도어가 자동으로 잠금 해제 및 잠금 기능이 작동하도록 한다. 정확성 테스트: 설정한 시간이 정확하게 반영되고 작동하는지 여러 차례 테스트를 통해 확인하고, 필요 시 개선한다.

3. 로터리 엔코더를 이용하여 각도에 따라 Inside to outside, Outside to inside를 구분할 수 있는가?

설명: 반려동물이 실내에서 실외로, 실외에서 실내로 이동할 때를 정확히 감지할 수 있어야 한다. 구현 방안: 로터리 엔코더를 사용하여 문이 열리는 각도를 감지하고, 그 각도를 기반으로 반려동물의 이동 방향을 파악한다. 오차 범위를 최소화하여 바람 등의 외부 요인에 의한 오작동을 방지한다. 정확성 테스트: 다양한 상황에서 로터리 엔코더가 정확하게 작동하는지 테스트하여 이동 방향을 제대로 감지하는지 확인한다. 4. 수동 잠금이 가능해야 한가?

설명: 자동 잠금 기능 외에도 사용자가 필요 시 수동으로 잠금을 제어할 수 있어야 한다. 구현 방안: 자동 잠금 장치와 함께 수동 잠금 장치를 설치한다. 배터리 문제가 발생할 경우를 대비하여 수동 잠금 장치를 활용할 수 있도록 한다. 편의성 테스트: 수동 잠금 장치가 쉽게 작동되는지, 사용자가 편리하게 사용할 수 있는지 테스트한다.

5. 반려동물의 현위치를 시각적으로 확인할 수 있는가?

설명: 반려동물이 실내에 있는지 실외에 있는지 확인할 수 있는 시각적 표시가 필요하다. 구현 방안: 휴대전화를 통해 반려동물의 위치를 표시하는 시스템을 설치한다. 실내, 실외로 구분하여 사용자가 쉽게 확인할 수 있도록 한다. 시각적 표시 테스트: 표시 장치가 정확하게 작동하는지, 사용자가 쉽게 반려동물의 위치를 확인할 수 있는지 테스트한다.

6. 부품 및 재료의 내구성이 좋은가, 수리 및 교체 과정이 편리한가?

설명: 펫도어의 내구성이 높고, 유지보수 및 수리가 용이해야 한다. 구현 방안: 내구성 있는 부품과 재료를 사용하여 제작한다.

개념설계안

◇ 펫도어 본체

펫도어의 본체는 일반적으로 반려동물이 통과할 수 있는 크기와 모양으로 설계한다. 이는 주로 문이나 벽에 설치되며, 사용자의 편의성과 반려동물의 안전을 고려하여 설계해야 한다. 재료는 내구성과 안전성을 고려하여 플라스틱이나 강화된 유리로 제작한다. 이러한 재료는 반려동물의 충격에도 견딜 수 있어야 한다.

플라스틱은 충격에 강하고 변형이 적으며, 반려동물이 문을 열거나 닫을 때 발생하는 압력에도 견딜 수 있다. 또한, 플라스틱은 내구성이 뛰어나서 오랜 기간 사용해도 변형이나 파손이 적다. 가벼운 재료로 만들어진 문은 반려동물이 자유롭게 통과할 수 있어 편의성을 제공한다. 플라스틱 문은 부드럽고 둥근 모서리로 설계하여, 반려동물이 통과할 때 다치거나 부딪히지 않도록 안전하게 제작한다.

외부 요인(바람, 사람 등)에 의한 오차를 줄이기 위해 플라스틱 문과 가벽 사이에 자석을 설치하여 사용하지 않을 땐 문이 고정될 수 있도록 설계한다.

그림 10 본 설계 전체 모식도(외부)

그림 11 본 설계 전체 모식도(내부) <그림 10>은 본 설계 외부에서의 전체 모식도이고 <그림 11>는 본 설계 내부에서의 전체 모식도이다.

그림 12 전체 스케치

◇ 구동 원리 1. 도어락의 작동 아두이노 우노와 서보모터를 연결하여 도어락을 작동하도록 한다. 문의 열림과 닫힘은 서보모터의 회전을 이용하며, 서보모터와 잠금장치를 선으로 연결하여 잠금과 잠금 해제 기능을 수행한다. 아두이노 도어락은 플라스틱 문의 바깥쪽에 작은 네모 모양의 홈에 설치한다. 이 장치는 문 바깥쪽에 위치한다. 아두이노 클라우드를 이용하여 사용자가 설정한 시간에 도어락을 열거나 닫을 수 있다.

그림 13 도어락 장치

위: 잠금 해제 아래: 잠금 실행

그림 14 잠금장치와 서보모터 위: 잠금 해제 아래: 잠금 실행

2. RTC 모듈 RTC 모듈은 시간과 날짜 정보를 제공하는 장치이다. RTC 모듈을 통해 아두이노는 실제 시간을 가져올 수 있다. 이를 위해 RTC 라이브러리를 사용하여 RTC 모듈과 통신하고 현재 시간을 읽어와야 한다. 코드를 통해 RTC 모듈에서 시간 정보를 가져와 변수에 저장한다. 사용자가 휴대폰 앱을 통해 입력한 시간과 RTC 모듈에서 가져온 현재 시간을 비교하여, 사용자가 입력한 시간과 현재 시간이 일치하면 도어락을 작동시킨다.

3. 로터리 엔코더 로터리 엔코더를 통해 아두이노는 회전 운동을 감지한다. A와 B 핀의 신호를 읽어와서 회전 방향을 확인할 수 있다. 예를 들어, A 핀의 신호가 B 핀의 신호보다 먼저 변할 경우 시계방향으로 회전한 것으로 판단하고, 반대의 경우 반시계방향으로 회전한 것으로 판단할 수 있다. 이를 통해 반려동물이 펫도어를 통해 밖으로 나갔는지 안으로 들어왔는지를 확인한다.

그림 15 로터리 엔코더와 경첩을 연결

그림 16 로터리 엔코더 회전에 따른 In / out 그래프

로터리 엔코더를 통해 감지된 회전 방향 정보를 아두이노가 미리 설정한 프로토콜에 맞게 가공한 후, 정보를 휴대폰 앱으로 전송한다. 이를 통해 사용자는 앱을 통해 실시간으로 반려동물의 위치를 확인할 수 있다. 휴대폰 앱은 받은 정보를 화면에 표시하여 사용자에게 반려동물의 현재 위치를 시각적으로 제공한다. 예를 들어, "Inside to outside" 또는 "Outside to inside"과 같은 메시지를 표시할 수 있다.

4. APP (아두이노 클라우드와 연결된 Arduino IoT Cloud Remote) 사용자는 어플리케이션과 아두이노 클라우드 웹 페이지를 통해 펫 도어를 제어한다. 특정 시간에만 펫 도어를 열거나 닫을 수 있으며, 반려동물의 이동을 제어할 수 있다. 아두이노 클라우드는 반려동물의 이동 상태에 따라 사용자에게 알림을 제공한다. 반려동물이 펫 도어를 통해 나갔을 때 사용자에게 알림을 전송하여 주변 환경을 모니터링할 수 있다. IoT 보드의 기능은 다음과 같다.

그림 17 IoT 보드 컴퓨터 화면(좌) IoT 보드 휴대폰 화면(우)

1. In/Out 표시, 2. 타이머 설정, 3. 수동 조작 버튼

이론적 계산 및 시뮬레이션

◇ 도어락 작동

그림 18 크랭크-슬라이더 메카니즘 이론 설명 그림

크랭크-슬라이더 메카니즘 적용 크랭크 슬라이더 메카니즘은 회전 운동을 직선 운동으로 변환하여 다양한 기계적 용도에 활용되는 기계 시스템이다. 이 메카니즘은 크랭크(회전 운동을 수행하는 막대), 커넥팅 로드(크랭크와 슬라이더를 연결하는 막대), 슬라이더(직선 운동을 수행하는 막대) 및 가이드로 구성된다. 내연기관, 펌프, 압축기 등 다양한 기계 장치에서 정밀한 직선 운동을 구현하는 데 사용된다.

도어락의 작동은 서보모터와 잠금장치를 연결하여 이루어진다. 작동 과정은 위 이론을 적용하여 다음과 같다.

잠금 해제 시: 서보모터가 회전하면서 분홍색 -> 흰색 -> 노란색 순으로 이동한다. 잠금 시: 서보모터가 반대로 회전하면서 노란색 -> 흰색 -> 분홍색 순으로 이동한다. 서보모터는 원형으로 움직이지만, 잠금장치의 경로는 직선으로만 움직이므로 서보모터의 원형 경로가 제한을 받게 된다. 따라서, 그림과 같이 서보모터가 원형으로 움직일 때 잠금장치는 직선 경로로 이동하게 된다. 이 방식은 서보모터의 회전 운동을 직선 운동으로 변환하여 도어락을 작동시키는 방식이다. 서보모터가 회전할 때 잠금장치가 정확히 움직이도록 설계되어, 안정적이고 신뢰성 있는 잠금과 잠금 해제 기능을 제공한다.

◇ 문의 각도인식(로터리)

그림 19 도어락-서보모터 작동 과정

그림 20 위 → 아래 잠금 실행, 아래 → 위 잠금 해제

로터리 엔코더와 문의 경첩을 연결하여 문이 열림에 따라 각도를 감지하는 시스템을 설계한다. 이 시스템의 작동 원리는 다음과 같다.

정지 상태 (0도): 문이 완전히 닫혀 있을 때 로터리 엔코더의 각도를 0도로 설정한다. 이 상태를 기준점으로 삼아 문이 열리거나 닫히는 각도를 측정한다. 문이 바깥으로 회전할 때 (Inside to Outside): 문이 안쪽에서 바깥쪽으로 열릴 때 경첩이 회전하여 로터리 엔코더의 각도가 증가한다. 문이 열릴 때의 각도는 30도부터 문이 바깥으로 열릴 수 있는 최대 각도까지 설정된다. 이 범위 내에서 문이 열리는 각도를 실시간으로 감지하여 문이 열림 상태를 확인할 수 있다. 문이 안으로 회전할 때 (Outside to Inside): 문이 바깥쪽에서 안쪽으로 열릴 때 경첩이 반대 방향으로 회전하여 로터리 엔코더의 각도가 감소한다. 문이 반대로 열릴 때의 각도는 -30도부터 문이 안으로 회전할 수 있는 최대 각도까지 설정된다. 이 범위 내에서 문이 닫히는 각도를 실시간으로 감지하여 문이 닫힘 상태를 확인할 수 있다. 각도 감지 및 제어: 로터리 엔코더는 문이 열리고 닫힐 때의 회전 각도를 정확히 감지하여 아두이노에 신호를 보낸다. 아두이노는 이 신호를 바탕으로 문이 열려 있는지, 닫혀 있는지를 판별한다.

로터리 엔코더와 경첩의 연결 구조는 반려동물이 문을 통과할 때 문이 열리고 닫히는 각도를 정확히 측정하여 안전한 출입을 보장한다. 로터리 엔코더의 신호를 통해 문이 열리고 닫히는 위치를 실시간으로 모니터링하여 오작동을 방지하고 정확한 제어가 가능하도록 한다. 이와 같은 설계를 통해 로터리 엔코더와 경첩의 연결 구조는 문이 열리고 닫히는 각도를 정확히 측정하여 반려동물의 안전한 출입을 보장하며, 아두이노를 통해 문이 정확히 작동하도록 제어할 수 있다.

상세설계 내용

조립도

1. 도어락 장치 <그림 21>은 잠금 장치(좌)와 서보모터를 이용한 아두이노 장치(우)이다. 아두이노 클라우드를 통해 잠금 시간을 설정하면 그 시간에 자동으로 잠금장치가 잠기는 기능과 수동잠금 기능이 있다. 문의 잠금 장치는 내부에만 아두이노 장치를 설치하고, 외부 장치에는 수동으로 잠글 수 있게 아두이노 장치를 설치하지 않는다. 잠금 장치의 사이즈는 잠금 막대 6.5cm, 폭 0.7cm이다. 자동잠금 기능은 안에서 밖으로 나가는 외출만 방지하며, 늦은 귀가 시에도 외부에서 내부로 들어오는 잠금 장치는 수동으로만 잠글 수 있기 때문에 잠그지 않으면 언제든 귀가가 가능하다.

그림 21 도어락 장치 3D

2. 펫도어 문 <그림 22>은 펫도어 문이다. 플라스틱(두께 0.5cm)으로 제작하여 반려동물이 드나들기 쉽게 하고, 모서리에 바람을 막기 위해 문풍지(두께 0.3cm)와 하단에 돌출된 부분과 가벽 하단에 자석을 부착한다. 문의 크기는 20cm x 20cm를 기본으로 하며, 아래 돌출된 부분은 세로 2cm, 가로 2cm로 한다. 돌출부 하단에 장치 잠금 기능 확대를 위해 0.25cm x 2cm x 0.5cm인 턱을 설치한다.

그림 22 펫도어 문 3D

3. 가벽 <그림 23>는 펫도어를 설치할 가벽이다. 펫도어 장치를 위한 가벽으로 34cm x 40cm로 제작한다. 펫도어 문 돌출 부분에 자석을 부착하여 바람에 흔들리지 않게 하며 두께는 펫도어보다 두꺼운 1.8cm로 한다. 펫도어 문을 부착할 수 있게 가운데 타공된 부분은 21cm x 21cm로 하며, 펫도어 하단에 존재하는 돌출부는 3cm x 2cm를 추가로 타공한다. 돌출부 바로 옆에 잠금장치를 한쪽씩 양면으로 부착한다. 로터리 엔코더를 부착하여 문의 각도를 측정하고, 어플리케이션에 반려동물이 집 안과 밖에 있는지를 나타낼 수 있게 한다. 로터리 엔코더 부착을 위해 우측 상단 부분을 6cm x 3cm 추가로 타공한다. 경첩을 위해 상단부 양쪽 안쪽을 지름 0.5cm x 1cm의 원통형으로 추가로 홈파기를 하며, 상단부 0.3cm를 추가로 양쪽에 3cm 길이로 사각 홈을 판다. 도어락 장치를 위한 서보모터를 부착할 좌측 하단 부분을 1cm x 3.5cm으로 타공한다.

그림 23 가벽 3D

조립순서

회로

아두이노 보드와 서보모터, 배터리, 로터리 엔코더, RTC 모듈 등을 회로도에 맞게 연결 및 부착한다.

외관

지지부 조립: ①(본체), ②(펫도어 문), ③(도어락 장치)를 결합하여 지지부를 조립한다.

서보모터 결합: ④(서보모터)을 ①(본체)에 결합한 뒤, ③(도어락 장치)에 연결한다.

기어부 조립: ⑤(서보모터 연결 기어)를 ⑥(경첩)과 맞물리게 하여 기어부를 조립한 후 지지부에 연결한다.

로터리 엔코더 결합: ⑦(로터리 엔코더)에 ⑤(서보모터 연결 기어)을 결합한다.

본체 결합: ⑦(로터리 엔코더)의 끝부분에 ①(본체)을 연결한다.

회로부 부착: ①(본체) 위에 ⑧(펫도어 회로부)을 붙인다.

배터리 부착: ⑨(배터리)을 ⑧(펫도어 회로부)의 상부에 부착한다.

완성: 전체적으로 본체를 완성한다.

부품도

◇ 본체(가벽) 전체 크기 34cm x 40cm, 펫도어 부착 부분 21cm x 21cm, 펫도어 하단 돌출부 3cm x 2cm, 로터리 엔코더 부착부 6cm x 3cm, 서보모터 부착부 1cm x 3.5cm

그림 24 가벽

◇ 문 문의 전체 크기 20cm x 20cm, 하단 돌출부 2cm x 2cm,

그림 25 문(위), 경첩 고정부(왼), 회전축(오)

그림 26 서보모터(왼) 로터리 엔코더(오)

◇ 모터부

제어부 및 회로설계

◇ 전체 회로 연결

그림 27 아두이노 우노 보드와 회로를 연결한 사진

그림 28 회로 연결부 Schemetic

◇회로 구성품

서보모터

센서모듈 연결쉴드

아두이노 우노 R4 Wifi

AA건전지(1.5V*4)

RTC

로터리 엔코더

리튬이온 배터리 홀더

점퍼선

◇ 회로 설계

서보모터: 서보모터는 아두이노 연결쉴드에 직접 연결한다.

센서모듈 연결쉴드: 아두이노 우노 R4 Wifi에 연결된다.

RTC 모듈:

RTC 모듈의 GND 핀이 아두이노 연결쉴드의 GND 핀과 연결한다.

RTC 모듈의 VCC 핀이 아두이노 연결쉴드의 5V 핀과 연결한다.

로터리 엔코더:

로터리 엔코더 모듈의 출력핀이 디지털 회로 핀과 연결한다.

로터리 엔코더 모듈의 GND 핀이 아두이노 연결쉴드의 GND 핀과 연결한다.

로터리 엔코더 모듈의 VCC 핀이 아두이노 연결쉴드의 5V 핀과 연결한다.

리튬이온 배터리 홀더:

리튬이온 배터리 홀더의 양극 핀은 아두이노 연결쉴드의 Vin 핀에 연결합니다.

리튬이온 배터리 홀더의 음극 핀은 아두이노 연결쉴드의 GND 핀에 연결합니다.

회로 구동 1. 잠금/잠금 해제 - 서보모터 서보 모터는 잠금/잠금 해제 기능을 수행하는 주요 부품이다. 서보 모터의 회전 각도에 따라 잠금 장치가 직선 운동을 하여 문을 잠그거나 잠금 해제한다. 아두이노 우노 R4 Wifi로부터 제어 신호를 받아 작동한다.

2. 문 개폐 각도 인식 - 로터리 엔코더 로터리 엔코더는 문이 열리고 닫히는 각도를 측정하는 데 사용한다. 문의 경첩에 연결되어 문이 회전할 때마다 펄스 신호를 생성하고 신호를 계산하여 문이 열린 각도를 도출한다.

3. 제어 - 아두이노 우노 R4 Wifi 서보 모터를 제어하고 로터리 엔코더로부터 받은 데이터를 처리한다. 잠금/잠금 해제 시퀀스에 따라 서보 모터를 제어하고, 로터리 엔코더로부터 받은 펄스 신호를 수신하고 계산하여 문이 열린 각도를 확인한다.

4. 소프트웨어 아두이노 클라우드의 IoT 보드를 통해 휴대전화로 작동을 제어할 수 있다.

◇ 회로 구동 알고리즘

그림 29 타이머 알고리즘

그림 30 펫 위치 알고리즘

결과 및 평가

완료 작품의 소개

프로토타입 사진 혹은 작동 장면

프로토타입 사진

In & out 표시등 작동

On/Off 스위치 작동

잠금 타이머 작동

잠금 해제 타이머 작동

포스터

관련사업비 내역서

완료작품의 평가

향후 계획

◇ 타이머 정확성 보안

현재 만들어 놓은 타이머의 경우, 시간의 입력 단위는 초까지 있는 데에 반해, 타이머를 인지하는 코딩은 분 단위까지 인식하게 되어있어서 잠금을 걸어놓은 시간에는 계속 잠금 상태가 유지된다. 예를 들면, 1시 40분에 알람을 맞춰 놓으면 41분이 되기 전까지는 수동 on/off 스위치로 해제가 되지 않는 경우이다. 이러한 부분을 보완하기 위해 코딩을 수정 및 발전시킬 필요가 있다.

◇ 시뮬레이션 및 편의성 평가

본 발명이 존재하기 이전보다 존재한 후에 편의성이 얼마나 증가하는지에 대해 분석하고 더 불편한 점에 대해 보완하는 과정을 거칠 것이다. 또한, 시뮬레이션을 계속해서 하다보면 반려동물 위치 표시에 조금의 오차가 생기는 경우가 있는데 이를 보완할 예정이다.

특허 출원 내용

특허 출원 예정 (24/06/19 기준 서류 작성 진행중)